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公开(公告)号：CN110466637B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201910817639.1
申请日：2019-08-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种单轴驱动的四足全方位攀爬机器人，其包括驱动装置、吸附装置、可伸缩腿装置、机箱及转向装置。机箱固定在驱动装置上，驱动装置两端各连接一个转向装置，转向装置通过螺栓固定在可伸缩腿装置上，可伸缩腿装置末端与吸附装置连接。驱动装置用于带动本体支架进行移动，吸附装置提供约束四足自由移动的摩擦力，可伸缩式四腿装置可实现越障功能，配合由微型轴承构成的转向装置可实现整体的转向运动。该机器人与传统四足机器人相比，在光滑表面运动时仅仅需要一个主动自由度就能够在平面上任意方向以任意速度移动。本发明解决了能源利用率低、机器本体质量过重、灵活度差、越障性能差等问题。
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公开(公告)号：CN111216814A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010098181.1
申请日：2020-02-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种摇杆滑块式轮履形态可重构行走机构，其包括主体连接支撑构件、动力构件、轮履构件以及展开机构；变形机构完全展开时，稳定性好，具有运动灵活的优点、可实现轮/履切换运动，重构组件包括两个关于纵向对称面对称布置的变形机构，两组展开机构结构相似，两变形机构分别与外轮连接件和中心连接件通过转动副与机体相连，通过两个变形机构的收展变形能够实现行走机构轮/履运动形式的快速切换；本发明稳定性高，可应用于灾后救援侦察探险机器人以及快速救援移动机构。
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公开(公告)号：CN107825417B
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201710858304.5
申请日：2017-09-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种由四自由度混联机构组成的五自由度混联机器人，其包括一个四自由度混联机构和一个移动平台，其中四自由度混联机构主要包括执行器、动平台、三条驱动支链和一条随动支链，第一随动支链上端与转动支架固连，下端通过转动铰链与动平台相连，第二、第三驱动支链上、下端均分别通过转动铰链与转动支架和动平台相连，转动支架通过转动铰链与支座相连，第四驱动支链两端均通过转动铰链与支座和转动叉相连，该转动叉通过转动铰链与动平台相连，执行器通过转动铰链与动平台相连。混联机构支座与移动支撑架相连，移动支撑架与基座连接形成移动平台。本发明减少了被动关节数目，可提高机器人结构刚度，结构简单，便于实现实时控制，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN110076551B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201910461289.X
申请日：2019-05-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明公开一种液压锁紧装置，包括筒体，筒体的外侧壁上设置有至少两个锁紧单元，锁紧单元包括与筒体固连的壳体，筒体的侧壁对应壳体设置有缺口，壳体中穿设有一锁头装置；锁头装置包括锁壳、丝杠、丝母和锁头，锁壳通过转动轴与壳体转动连接，丝杠转动设置于锁壳中，丝杠与丝母螺纹配合，丝母与锁头固连，锁壳的内壁上设置有一滑槽，锁头上固设有与滑槽滑动配合的滑块，丝杠远离缺口的一端与减速器的输出轴联接，减速器的输入轴与电动机的输出轴联接，减速器和电动机分别与锁壳固连；壳体的内壁上还固设有一能够驱动锁壳绕转动轴转动的液压千斤顶。本发明液压锁紧装置方便了工人对重型零件进行锁紧工作。
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公开(公告)号：CN110812745A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911126673.0
申请日：2019-11-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种移动智能消防机器人及消防控制方法。该移动智能消防机器人的移动底盘上设置旋转底座和双目摄像头；旋转底座上设置第一支架；第一支架与第二支架转动连接；第二支架上固定喷嘴；喷嘴与设置在移动底盘上的灭火器瓶通过消防水管连接；电磁阀设置在消防水管上；红外热成像仪设置在第一支架上；控制系统与旋转底座、第一支架、双目摄像头、红外热成像仪和电磁阀电连接；控制系统控制第一支架绕竖直轴线旋转和第二支架绕水平轴线旋转；喷嘴在第一支架和第二支架的带动下，实现上下左右方向的转动；控制系统还根据双目摄像头和红外热成像仪采集到的信息控制电磁阀的开闭。本发明的移动智能消防机器人体积小、便于移动和运输、易于维护。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109659656B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201811556045.1
申请日：2018-12-19
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于单自由度可展单元的模块化曲面可展天线机构，可展天线机构由多个可展天线模块构成，相邻的两个可展天线模块通过其中一个可展天线模块底部的第一花盘和另一个可展天线模块底部的第二花盘转动连接，相邻的两个可展天线模块底部未连接的第一花盘和第二花盘之间通过第一同步杆连接，第一同步杆的杆体中部能够折叠，且第一同步杆与第一花盘、第二花盘单转动连接；本发明提供的可展天线机构，各模块能够实现直接完全收拢，并具有结构简单，加工制造成本和安装难度低的优点，可形成任意口径的收拢率高的大型可展天线机构。
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公开(公告)号：CN110561411A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910870433.5
申请日：2019-09-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于真空驱动器的仿生软体大负载机械手，属于机器人末端执行器。本发明仿生于自然界中具有缠绕行为的动物，如蟒蛇、章鱼等，以真空软体驱动器等效替代缠绕动物身体的收缩行为，从优化软体驱动器结构布局的角度来提高软体机械手的负载能力。本发明的基本构造原理是通过柔性保持架将真空软体驱动器布置成螺旋状，通过真空软体驱动器的收缩作用勒紧物体，达到抓持的目的。
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公开(公告)号：CN109860972B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201811556043.2
申请日：2018-12-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于对称结构四面体组合单元的模块化可展天线机构，可展天线机构由多个可展天线模块构成，相邻的两个可展天线模块通过其中一个可展天线模块底部的第一花盘和另一个可展天线模块底部的第二花盘连接，且第一花盘与第二花盘之间通过虎克铰连接，相邻的两个可展天线模块底部未连接的第一花盘和第二花盘之间通过第一同步杆连接，第一同步杆的杆体中部能够折叠，且第一同步杆与第一花盘、第二花盘转动连接；本发明提供的可展天线机构的模块之间通过虎克铰连接，能够实现各模块之间的相对姿态调整，并具有结构简单，加工制造成本和安装难度低的优点，可形成任意口径的收拢率高的大型可展天线机构。
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公开(公告)号：CN110466637A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910817639.1
申请日：2019-08-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种单轴驱动的四足全方位攀爬机器人，其包括驱动装置、吸附装置、可伸缩腿装置、机箱及转向装置。机箱固定在驱动装置上，驱动装置两端各连接一个转向装置，转向装置通过螺栓固定在可伸缩腿装置上，可伸缩腿装置末端与吸附装置连接。驱动装置用于带动本体支架进行移动，吸附装置提供约束四足自由移动的摩擦力，可伸缩式四腿装置可实现越障功能，配合由微型轴承构成的转向装置可实现整体的转向运动。该机器人与传统四足机器人相比，在光滑表面运动时仅仅需要一个主动自由度就能够在平面上任意方向以任意速度移动。本发明解决了能源利用率低、机器本体质量过重、灵活度差、越障性能差等问题。
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公开(公告)号：CN110450141A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910814299.7
申请日：2019-08-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明的一种四支链六自由度混联机构，其包括一个定平台、安装在定平台上的滑动导轨、两个滑块、动平台以及连接动平台和第一滑块、第二滑块的四条直线驱动支链；动平台呈正方形，第一滑块与第二滑块结构和形状相同，呈L形；四条直线驱动支链中第一直线驱动支链和第三直线驱动支链结构相同，第二直线驱动支链和第四直线驱动支链结构相同；动平台可实现六个自由度，四条直线驱动支链协调驱动，可实现两个移动和两个转动自由度，第一滑块和第二滑块协调驱动，可实现另外的移动和转动自由度。本发明机构所含支链少、结构简单，运动学模型简单，运动解耦性强，工作空间大，承载能力强，具有很强的应用前景。
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