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公开(公告)号：CN110270974A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910357653.8
申请日：2019-04-29
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种多功能托盘取物装置，该万能托盘取物装置是一种双臂能够配合且有托盘同时并进行辅助的万能托盘取物机器人，该机器人的取物部分包含三部分，第一部分是拾取机械臂，用于对物品的夹取和对物体的推移，实现对于物体的直接夹取和将物体推移到托盘之上的功能；第二部分是托盘辅助机械臂，实现对于托盘的叉取和物体的盛放；第三部分是托盘及托盘架结构，实现对于物体的盛放。托盘及托盘架和两机械臂协作工作实现该取物机器人的万能取物。本发明保留了普通机械臂的拾取功能，以实现对于一般形状便于拾取物品的拾取；本发明结构简洁，万能性强，具有更强的日常生活可用性。
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公开(公告)号：CN110253337A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910633315.2
申请日：2019-07-15
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23Q17/00
Abstract: 本发明公开了一种数控机床主轴热伸长多维度检测装置，此装置包括检测装置、推力装置、分度位移装置、数控机床主轴、数控系统；能够实现校准、标定，在不同位置上实现不同方位检测；通过检测装置中非接触式位移传感器采集主轴热伸长位移量信号，反馈给数控系统，借助数控系统中温度补偿功能，实现主轴热伸长的检测与补偿闭环控制；本发明装置灵活、便于调节，适用于不类型数控机床上进行检测与实验测量，对主轴热伸长检测具有一定的指导作用，可用于工程实践、教学、科研等领域，具有良好的实用性与经济效益。
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公开(公告)号：CN107081751B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201710273912.X
申请日：2017-04-25
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种用于抓取扁平物体的机械手属于机械设计中的机构设计领域。它包括平台、蜗轮蜗杆机构、电动机、直钩驱动机构和连杆机构。工作时电动机带动蜗轮蜗杆机构，进而带动直钩驱动机构，驱动直钩依次完成向上运动、水平运动和向下运动，最终将扁平物体固定在平台的正中间。其中，直钩驱动机构依靠螺母和丝杠之间的传动角实现螺母的转动和水平运动，自由度为2，在螺母和滑块卡死时水平运动，未卡死时则实现螺母的转动。该机构仅使用一个电动机即可实现直钩的上升、水平运动和下降，控制简单，响应速度快。
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公开(公告)号：CN109902398A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910161928.0
申请日：2019-03-05
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种弧面分度凸轮机构参数优化方法，属于凸轮设计技术领域。步骤1、选取弧面分度凸轮机构的设计变量；步骤2、选择弧面分度凸轮机构从动件的运动规律；步骤3、确定优化的目标函数；步骤4、根据约束条件求取最大接触应力；步骤5、求取变量范围内最优解；步骤6、开发弧面分度凸轮优化设计软件进行参数优化。本发明解决了弧面分度凸轮特殊廓面形式设计与制造困难的问题。能够根据要求，优化廓面曲线参数，提高了廓面形状的准确性与工作效率。为弧面分度凸轮的廓面曲线参数提供了一套有效的优化方法。
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公开(公告)号：CN109794763A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910242411.4
申请日：2019-03-28
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明公开了一种六轴机器人的螺栓自动拧紧装置，此系统包括外壳后端、外壳前端、交流伺服电机、谐波减速器、变径法兰、扭矩传感器、输出轴、套筒。本发明的优点和效果是：本发明可以完成全自动化螺栓拧紧作业，应用在自动化装配的生产线上，可大大提高螺栓连接精确度和装配质量，缩短安装的时间，降低操作人员的劳动强度；本发明的套筒可快速更换，可以拧紧不同型号的螺栓，方便装配工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107725981A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201711139392.X
申请日：2017-11-16
Applicant: 北京工业大学
IPC: F16M7/00 , F16F15/023 , F16F15/08
CPC classification number: F16M7/00 , F16F15/022 , F16F15/023 , F16F15/046 , F16F15/08
Abstract: 本发明公开了一种用于重型机床基础不均匀沉降处理的阻尼式可调垫铁，属于重型数控机床地基基础不均匀沉降领域。阻尼式可调垫铁是用于连接重型数控机床与地基基础的连接件。采用三个弹簧和液压减震器共同支撑隔振板的方式，并用调整螺母锁紧。通过三个调整螺母可以调节水平和垂直方向的距离，实现三个自由度的调整。固定螺栓和螺栓孔之间设有弹性垫圈，在基础偏离水平后，能够有效减少固定螺栓所受剪应力。通过调节垫铁水平，可以对导轨变形进行控制，保证机床加工精度。此结构可以有效隔离通过地基传来的纵向振动和强迫振动，低频高频振动同样有效。
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公开(公告)号：CN105819307B
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201610299291.8
申请日：2016-05-07
Applicant: 北京工业大学
IPC: B66B7/12
Abstract: 本发明涉及钢索攀爬机器人，便捷、高效地解决日常生活中使用的电梯和矿井采掘中使用到的升降设备等大量使用钢索设备的钢索检测问题为研究对象，设计了一款利用三爪卡盘的连续变半径原理，结合万向节和锥齿箱，改变转动轴方向的钢索攀爬装置，实现了对不同半径钢索的攀爬功能，为钢索的无损检测提供有力的平台。钢索攀爬机器人包括：螺纹盘(1)、横梁(11)、齿形滑块(2)、变半径卡紧机构(8)、行星轮机构(7)、万向节机构(6)、锥齿箱(3)和联轴器(5)；机器人整体为圆柱体，且关于行星轮系(7)呈上下对称结构。这种装置能够在不破坏钢索工作环境的前提下对钢索进行检测，保证钢索的安全同时节约钢索检测的成本。
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公开(公告)号：CN107028348A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710269645.9
申请日：2017-04-24
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种桌面回转与翻转机构，由桌面(分为中圈、外圈，每圈分为块)、桌面支承架、桌面内部的杆组与中心处的驱动机构(内含2个驱动电机)组成。在食客用餐时，中圈桌面(上摆放盛放菜品的大盘)在驱动机构的驱动下进行360°回转，方便食客取用菜品。在食客用餐完毕后，驱动机构驱动杆组，改变中圈与外圈桌面的连接方式，使桌面沿一轴进行180°翻转，将餐具倾倒入下方机构中，并将已使用桌面翻转至下方。后驱动机构驱动杆组，改变外圈桌面与桌体的连接方式，使翻转后的桌面整体进行360°回转。利用桌面支承架上的毛刷清洁桌面，以备下桌食客使用。
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公开(公告)号：CN104989914B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510392260.2
申请日：2015-07-07
Applicant: 北京工业大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 一种高适应多功能管道机器人设计属于机器人结构设计领域。管道所处的环境往往是人们不易直接达到或不允许人们直接进入的，检修及清洗难度很大。针对上述问题，我们利用曲柄滑块机构以及齿轮-球销机构实现了一种高适应多功能管道机器人。曲柄滑块机构使得机器人的直径变化,齿轮-球销机构能调整机器人的速度,在机器人轮角度不同时，可以完成前进、后退以及停留的动作，同时机器人能转弯。另外，机器人自身的机械爪和摄像头可以配合其他工具完成多种工作。机器人功能多，工作效率高，无污染。系统设计可靠、操作方便、便于维护、成本低，适合实际生产需要，有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN105003790B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510398817.3
申请日：2015-07-08
Applicant: 北京工业大学
IPC: F16L55/30 , F16L55/40 , F16L101/10 , F16L101/30
Abstract: 一种多功能复合驱动管道机器人属于机器人领域。本发明是一种综合性能优越的多功能复合驱动管道机器人。它将改进后的螺旋轮式驱动和顶壁履带式驱动结合起来。前端采用顶壁履带式驱动，后端采用新型螺旋轮式驱动，中间用万向节连接。顶壁履带部分用于搭载工作模块，该部分前端有连接法兰，且为中空设计，可以用法兰连接工作模块，中空部分为模块提供工作条件。螺旋轮与螺旋仓外壳为一体设计，通过该部分的定轴行星轮驱动螺旋轮在管道内运动。
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