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公开(公告)号：CN109202849A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811164162.3
申请日：2018-10-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种战地搜索救援机器人及使用方法，涉及救援运输技术领域，它包括机器人主体、辅助装置、底部密封机构、伤员救援机构和多功能机械手，机器人主体主要是提供机器人的机动性，辅助装置进行信息的采集以及处理，核心的控制单元，底部密封机构、伤员救援机构将伤员从战地之中救起到密封舱内，多功能机械手对伤员的伤口进行简单的处理或者辅助伤员进行伤口处理，本发明可以实现在战地、灾难等现场有良好的通过性，密封舱内提供简单的伤口处理物品，又有多功能机械手帮助或辅助伤员对伤口进行简单处理，可以将伤员安全快速的运送的安全地区。
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公开(公告)号：CN109099938A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810723603.2
申请日：2018-07-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01D3/028
Abstract: 本发明涉及基于极数查表的角度区间扫描角度值跳点抑制方法及装置，包括：单对极、多对极霍尔传感器对角度值信号进行测量，A/D转换器对霍尔信号进行模数转换，通过计算模块获得单对极角度值θ1、多对极角度值θ2；角度值极值区间制表模块依据单对极θ1、多对极角度值θ2对多对极极数Pcheck及区间数Zcheck进行制表，通过区间判断模块对当前多对极角度值区间数进行判断，通过区间扫描对比模块对查表区间Zcheck以及多对极角度值θ2所处区间值Zjudge进行对比判断，依据判断结果输出极数调整值Pmod；依据Pmod、Pcheck进行多对极角度值细分处理，输出高分辨率角度值θduo_org，本发明能够有效抑制角度值噪声、温度变化等原因造成的多对极角度值跳点问题，提高多对极编码器的可靠性及分辨率。
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公开(公告)号：CN108649749A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810608489.9
申请日：2018-06-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种具有注水型绕组和轴-径-周多向自循环通风系统的开关磁阻电机，属于电机技术领域，本发明为了解决现有大容量开关磁阻电机温度高的问题。转子轴通过轴承安装在机座上，转子轴上安装有转子铁心，机座的内壁上安装有定子铁心，定子铁心上安装有定子铜绕组，转子铁心位于定子铁心内且两者之间留有安装间隙，定子直冷水管位于定子铜绕组内，定子直冷水管的两端分别穿过机座与直冷水驱动装置的入口和出口相连接，转子铁心内设有转子直冷通风道，定子铁心内设有定子直冷通风道，机座的内壁上还设有片状导热板，片状导热板与机座外的定子直冷水驱动装置相对应。本发明增强了大容量开关磁阻电机内各构件的冷却效果，结构简单，便于实现。
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公开(公告)号：CN108180933A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711225636.6
申请日：2018-02-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 一种基于永磁同步电机无传感器速度控制的磁电编码器自校正方法，它涉及磁电编码器误差校正领域。本发明为了消除磁电编码器角度计算误差，提出了基于永磁同步电机无传感器控制的角度误差补偿方法。为了获得高精度虚拟角度值，使用永磁同步电机的无传感器速度控制方法。依据高精度虚拟角度值与磁电编码器角度值的偏差进行角度补偿。为了消除角度补偿表格中的噪声信号，并保证补偿表格的精度，提出了过采样线性插补方法。技术要点为：磁电编码器输出角度值的获取、角度误差制表、过采样线性插补制表。
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公开(公告)号：CN105827055B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201610306320.9
申请日：2016-05-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了具有螺旋双向水冷式端部冷却系统的汽轮发电机，它涉及电机领域。本发明为了解决现有汽轮发电机端部区域温度过高的问题。铜屏蔽安装在压圈的外侧，铜屏蔽和压圈之间留有通风沟，导风板安装在铜屏蔽的外径处，上侧循环水冷却器和下侧循环水冷却器分别安装在导风板的上侧和下侧，内环绕式水道主体和外环绕式水道主体沿轴向方向螺旋式前进，内环绕式水道主体和外环绕式水道主体均安装在铜屏蔽下侧段、铜屏蔽中间段以及压圈内圆区域，外敷式环形水道紧贴铜屏蔽的内表面。内环绕式水道和外环绕式水道中冷却水的流动方向相反。本发明有效地增强了汽轮发电机端部区域的冷却效果，结构简单，便于实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107648016A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201711090374.7
申请日：2017-11-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: A61H3/00 , A61H1/0262 , A61H2003/007 , A61H2201/1207 , A61H2201/14 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/5058 , A61H2205/10 , B25J9/0006 , B25J9/12 , B25J17/00 , H02K11/21 , H02K21/12
Abstract: 本发明公开了一种球形关节磁悬浮永磁电机双足行走机器人，用于辅助人类行走，减小长时间行走过程对人类的体力消耗，也可用于下肢康复训练。本发明包括大腿驱动球形机构、小腿驱动球形机构、脚部驱动球形机构、髋部结构、电源和驱动控制器。本发明通过磁电式角位移传感器检测大腿、小腿、脚之间的空间摆动夹角，利用电磁铁推动永磁电机转子，使球形转子悬浮，通过球状定子驱动永磁转子旋转，通过调节大腿、小腿的紧定螺栓可以调节腿部长度，进而适应不同的人群，本发明可用于下肢康复训练，以及减小人类行走体能消耗。
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公开(公告)号：CN107607037A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710838855.5
申请日：2017-09-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01B7/30
Abstract: 本发明公开了一种基于反正切跨区间制表法的磁电编码器标定方法，它涉及磁电编码器制造领域，首先通过磁电编码器进行信号的采集，再利用分区间反正切查表算法计算磁电编码器的测量角度，通过将整个圆周360°划分为8个45°子区间的方式，避免了反正切值存在正负无穷时计算难度较大易产生计算错误的问题，最后以16位精度光电编码器测量值作为基准，基于跨区间平均制表法对反正切法求得的测量角度进行标定修正，通过跨区间线性插补的方式消除误差，该方法能克服传统反正切方法中存在正负无穷值以及磁钢位置存在机械误差导致测量精度下降的问题，对磁电编码器进行角度标定。
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公开(公告)号：CN107582332A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201711054498.X
申请日：2017-11-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机内置丝杠驱动双足行走装置，用于辅助人类行走，减小长时间行走过程对人类的体力消耗，也可用于下肢康复训练。本发明包括大腿电机内置丝杠驱动机构、大腿磁电式位置反馈装置、小腿电机内置丝杠驱动机构、小腿磁电式位置反馈装置、脚部电机内置丝杠驱动机构、脚部磁电式位置反馈装置、髋部结构、电源和驱动控制器。本发明通过磁电式角位移传感器检测大腿、小腿、脚间的摆动夹角，将滚珠丝杠内置于永磁同步电机转子，永磁同步电机旋转，丝杠滑块前进后退运动，进而驱动腿部及脚部拨叉的摆动，通过调节大腿、小腿的紧定螺栓可以调节腿部长度，进而适应不同的人群，本发明可用于下肢康复训练，以及减小人类行走体能消耗。
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公开(公告)号：CN106226371A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610537707.5
申请日：2016-07-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01N27/327 , G01N33/574
CPC classification number: G01N27/3278 , G01N33/57484
Abstract: 硫化镉包覆二氧化铈空心球检测肿瘤细胞传感器的制备方法以及用于多种肿瘤细胞检测的方法，涉及一种制备硫化镉包覆的二氧化铈空心球纳米复合材料及其方法。本发明利用水热法和静电作用两种方法实现了硫化镉包覆的二氧化铈空心球纳米复合材料的制备，最后将合成的硫化镉包覆的二氧化铈空心球纳米复合材料应用于癌细胞标志物生物传感器的制备之中，实现了对多种癌细胞标志物的灵敏检测，该方法具有操作简单、反应速度快、效果好、选择性强、成本低等优点。该方法还可以通过改变修饰的抗体种类实现对多种肿瘤细胞标志物的检测，可用于科研方面和临床医学方面，尤其是在生物分析领域、肿瘤细胞检测等方面有很强的应用前景。
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公开(公告)号：CN116488534B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202310005303.1
申请日：2023-01-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于磁阻原理的磁电编码器角度解算方法及装置，属于编码器制造领域。本发明包括定子、定子绕组、连接板、编码器信号解算板、霍尔、单片机、导磁环、霍尔插槽、支撑板、电机转轴、转子。当定子固定，转子不固定时，给定子通电，转子开始转动，定子通过电流产生磁场，霍尔接受磁场并将磁场信号转换成电压信号，电压信号经过单片机AD转换通道转换成数字信号，将数字信号投影到直角坐标轴上，进而得到两个角度值信号，再将这两个角度值信号进行反正切算法，解算出电角度角度值，再将得出的电角度角度值进行累加。本发明解决了磁电编码器采用磁钢易破损易破裂的工作方式，并且提高了分辨率的问题。
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