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公开(公告)号：CN115284261A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211146579.3
申请日：2022-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种腱线驱动的手功能康复外骨骼，属于康复医疗器械技术领域。其组成包括指骨壳机构、驱动机构与固定机构，指骨壳机构通过球面副与固定机构铰接，驱动机构通过腱线控制指骨壳机构执行动作，患者佩戴时通过第一固定带和第二固定带将手背板和手掌板贴合在患者手掌两侧。利用电机驱动的腱线牵引指骨壳机构、各驱动机构相互配合实现了对患者手部的伸展、屈曲、展收动作训练。本发明具有结构紧凑、集成度高、便于携带、轻巧高效等特点。
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公开(公告)号：CN115040275A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210405252.7
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于空间平移子坐标系卦限判断的正畸弓丝评价方法，它涉及正畸弓丝评价技术领域，本发明针对判断弯制点空间位置的正畸弓丝，以避免出现矫治力的大小和方向与预设不符的情况，技术要点为：将理论正畸弓丝和实际正畸弓丝空间变换到合适的位置，弯制点偏距设定并判定；设定正畸弓丝弯制点复杂度及其影响参数；弯制偏差角度的设定与空间子坐标系在理论正畸弓丝曲线上的位置设置；判断实际正畸弓丝弯制点与理论正畸弓丝弯制点在空间子坐标系中是否处于同一卦限；判断弯制偏差角度是否符合要求；计算实际正畸弓丝弯制点可接受的最大复杂度并判断是否符合要求；本发明以空间子坐标系判断卦限分布，用弯制点偏距、弯制偏差角度和弯制点复杂度作为判断条件，可以提高正畸弓丝弯制后的评价效率。
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公开(公告)号：CN115035197A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210415167.9
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于曲率误差预先判断的正畸弓丝误差波动度评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，本发明针对具有弯制点复杂度较大或归一化弯制点角距比较大特征的正畸弓丝曲线，基于空间变换后的理论正畸弓丝曲线弯制点信息集和实际正畸弓丝曲线信息集，通过对理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度和归一化弯制点角距比判断和评价标定值的设定、结合实际正畸弓丝曲线弯制点的曲率误差波动度、线误差波动度和角误差波动度，建立一种基于曲率误差预先判断的正畸弓丝误差波动度评价方法。本发明通过前置条件约束，避免了对每个正畸弓丝曲线弯制点的复杂度或归一化弯制点角距比进行计算分类的繁琐步骤，提高了评价效率。通过计算m条实际正畸弓丝曲线弯制点的曲率误差波动度、线误差波动度和角误差波动度，实现了对具有此特征正畸弓丝弯制稳定性的量化评估。
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公开(公告)号：CN115024839A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210402211.2
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于归一化弯制点角距比的正畸弓丝误差率评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，本发明针对一类归一化弯制点密度较小的正畸弓丝曲线，基于空间变换后的理论正畸弓丝曲线弯制点信息集和实际正畸弓丝曲线弯制点信息集，结合理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度、实际正畸弓丝曲线弯制点的加权曲率误差率、加权线误差率和加权平均偏置误差率，建立一种基于归一化弯制点角距比的正畸弓丝误差率评价方法。本发明以理论正畸弓丝曲线弯制点角距比作为计算理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度的参数，省去了对每个正畸弓丝曲线弯制点进行复杂度计算方法确定的繁琐步骤，提高了正畸弓丝的评价效率，通过计算实际正畸弓丝曲线弯制点的加权曲率误差率、加权线误差率和加权平均偏置误差率，实现了对此类正畸弓丝的量化评估。
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公开(公告)号：CN115018245A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210405962.X
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于弯制域节点的正畸弓丝弯制域评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，当依据正畸弓丝弯制点的弯制效果需求对正畸弓丝弯制域进行评价时，基于理论正畸弓丝曲线弯制域空间曲线、实际正畸弓丝弯制域空间曲线和调整后实际正畸弓丝弯制域空间曲线在弯制域评价空间坐标系的位姿，在对域度误差的判断后，结合理论正畸弓丝空间曲线的弯制域弯制度标准值和弯制域相对弯制度比对实际正畸弓丝弯制域空间曲线的弯制域节点误差和相对总弯制域节点误差进行判断，建立了一种基于弯制域节点的正畸弓丝弯制域评价方法。本发明以正畸弓丝弯制域为评价目标，将域度误差、节点误差和相对域弯制误差为评价指标，可以对正畸弓丝弯制域的弯制效果进行评价，避免正畸弓丝弯制域不能够满足牙齿矫正所需正畸弓丝弯制域提供的正畸效果要求的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114983594A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210405475.3
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于弯制点价值度的正畸弓丝评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，当依据正畸弓丝弯制点的弯制效果需求对正畸弓丝弯制域进行评价时，基于理论正畸弓丝曲线空间曲线和实际正畸弓丝空间曲线在三维正畸弓丝误差评价坐标系中的位姿，在计算弯制点的价值度后，根据弯制点的价值度确定理论正畸弓丝上各弯制点的点位姿误差上限，通过点位姿误差上限区域和包络面对正畸弓丝上点的点位姿误差进行判断，建立了一种基于弯制点价值度的正畸弓丝评价方法。本发明以正畸弓丝为评价目标，将点位姿误差为评价指标，可以对正畸弓丝的弯制效果进行评价，有效解决了正畸弓丝评价需要大量繁琐计算、评价效率不足的问题。
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公开(公告)号：CN114943685A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210407081.1
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于轮廓降维法的正畸弓丝误差评价方法，它涉及正畸弓丝评价技术领域，本发明针对在x、y、z三个方向上都进行了弯制的一类正畸弓丝曲线，选择合适的评价方法去评价实际正畸弓丝和理论正畸弓丝之间的误差，技术要点为：将理论正畸弓丝和实际正畸弓丝空间变换到合适的位置，判断重合度是否满足要求；实际正畸弓丝曲线及理论正畸弓丝曲线投影；投影后实际正畸弓丝曲线评价参数设定；判断三个平面投影后的弯制点偏距是否符合要求；二维弓丝偏移区域的参数计算及二维弓丝双线位距的设定；二维弓丝偏移区域的二维弓丝双线位距dLIP判断；本发明通过数学方法中的双线位置距离即二维弓丝双线位距，来量化描述实际正畸弓丝曲线与理论正畸弓丝曲线之间的拟合程度，进而反应实际正畸弓丝的弯制效果，可以提高正畸弓丝弯制后的评价效率。
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公开(公告)号：CN111693073B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202010595044.9
申请日：2020-06-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种双向冗余磁电编码器及其检测方法，它涉及编码器制造领域。本发明结构霍尔解算板、发电机、钢柱、磁钢。本发明通过在磁钢左右两侧安装编码器信号解算板，两个编码器信号解算板上各自安装两颗相位差90°的霍尔，磁钢产生轴向磁场，霍尔元件解算磁场的变化并进行模数转换得到磁钢转过的角度值，并且当某个编码器信号解算板发生故障时，另一侧的编码器信号解算板可以继续正常工作，使得磁电编码器的工作更加稳定、精确。
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公开(公告)号：CN113872507A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111126589.6
申请日：2021-09-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明实施例涉及一种静电防尘功能的光伏板转台。其中，静电防尘通过设计一透光度好的壳体结构安装于光伏板上，该装置通过外接电源在表面附加静电场，形成静电屏障从而阻止灰尘靠近光伏板，从而实现防尘和无接触清洁功能。调节方位角的电机，可以控制转台绕垂直于地面的轴方向转动；调节高度角装置由四个电机驱动，可以调节光伏板的高度和俯仰角；升降功能由两个电机与丝杠结构完成，在保证完成功能的同时加强可靠性；本发明提供的一种静电防尘太阳能板转台，通用性好，结构简单，角度调节精确，可靠性和稳定性强，容易制造和进行批量生产。
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公开(公告)号：CN113618708A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202111039832.0
申请日：2021-09-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用多尺寸拉索的类行星旋转式检修机器人，涉及检修拉索桥拉索表面的爬行机器人领域，本发明针对拉索尺寸的差异性，结合拉索表面的形状特点，提出了一种适用多尺寸拉索的类行星旋转式检修机器人，包括拉索打磨装置、拉索清理装置、拉索喷涂装置、圆弧导向旋转平台、机器人基体、压紧爬升装置以及拉索表面质检机构。本发明的技术特点在于：修护装置模块化；修护装置在工作同时围绕拉索做类行星式旋转运动；压紧爬升装置可调节爬升轮的压紧力；修护装置中剪叉结构配合导轨滑块可以调节末端执行结构与拉索表面的距离，使本发明避免了工人的高空作业，适应不同尺寸拉索，并且提高了维修效率、精度与准确度。
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