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公开(公告)号：CN116650285A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310733263.2
申请日：2023-06-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种柔性手部康复外骨骼及其控制方法，外骨骼由手背壳体、四指外展内收驱动线绳、四指外展限位线绳、手指驱动装置、拇指掌骨内外旋驱动器、拇指外展内收驱动器等组成。通过外部电机拉动线绳，对手指进行牵引，实现四指外展内收动作的训练，利用拇指外展内收驱动器和拇指掌骨内外旋驱动器，可以实现拇指的多自由度训练。本发明具有结构紧凑、集成度高、便于携带、重量轻、拇指多自由度训练等优点。
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公开(公告)号：CN115303377A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211146578.9
申请日：2022-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供一种可变径的软体滚动机器人及其控制方法，包括气管、端盖、滚动车轮、微型电磁阀、配气机构、空心芯轴、控制板，滚动车轮包括气腔、安装板、支撑弹簧、SMA弹簧、轮毂、滚动轴承，所述配气机构包括气管接头、旋转接头、接头体。本发明有正常与收缩两种状态，通过控制全部SMA弹簧的通断电来实现两种状态的切换，进而实现机器人的变径功能。可通过控制SMA弹簧通断电、气腔充放气，使机器人产生运动。本发明通过不同的控制方法可以实现前后滚动、转向、爬坡等运动，本发明的控制简单，成本低，质量小，灵活性高，对复杂环境具有较强的适应性。
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公开(公告)号：CN103904692B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410176786.2
申请日：2014-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H02J3/38
CPC classification number: Y02E10/563 , Y02E10/763
Abstract: 本发明涉及一种风光互补离网、并网双模式系统。传统的并网式风光互补控制器中太阳能电池板大多采用固定式的供电模式，太阳电池板不能实时跟踪太阳光的入射角度，太阳能的利用率较低；并网回馈方式大多以电网电压作为回馈电流的给定，电网电压畸变会造成回馈电流中包含大量的谐波成份，造成电网污染。本发明组成包括：太阳能电池电路组和风力发电机组，所述的太阳能电池电路组和风力发电机组分别与DC-DC升压稳压器（4）、三相逆变电路（5）依次相连。本发明用于风电、光电发电的互补。
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公开(公告)号：CN115817667B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202211408493.3
申请日：2022-11-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种环抱式爬杆机器人，属于爬杆机器人技术领域。其组成主要包括主机架、第一夹紧组件、第二夹紧组件、轴向攀爬驱动组件、周向旋转驱动组件、轴向攀爬辅助组件、周向旋转辅助组件、第一夹紧驱动组件、第二夹紧驱动组件、辅助夹紧组件、滑移定位机构。利用上述组件和机构的相互配合，机器人可以实现沿杆件轴向的攀爬以及绕杆件的转动。本发明具有灵活性高、适应杆件范围大、安全性高、越障能力强、结构紧凑等优点。
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公开(公告)号：CN115303377B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202211146578.9
申请日：2022-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供一种可变径的软体滚动机器人及其控制方法，包括气管、端盖、滚动车轮、微型电磁阀、配气机构、空心芯轴、控制板，滚动车轮包括气腔、安装板、支撑弹簧、SMA弹簧、轮毂、滚动轴承，所述配气机构包括气管接头、旋转接头、接头体。本发明有正常与收缩两种状态，通过控制全部SMA弹簧的通断电来实现两种状态的切换，进而实现机器人的变径功能。可通过控制SMA弹簧通断电、气腔充放气，使机器人产生运动。本发明通过不同的控制方法可以实现前后滚动、转向、爬坡等运动，本发明的控制简单，成本低，质量小，灵活性高，对复杂环境具有较强的适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103904692A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410176786.2
申请日：2014-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H02J3/38
CPC classification number: Y02E10/563 , Y02E10/763
Abstract: 本发明涉及一种风光互补离网、并网双模式系统。传统的并网式风光互补控制器中太阳能电池板大多采用固定式的供电模式，太阳电池板不能实时跟踪太阳光的入射角度，太阳能的利用率较低；并网回馈方式大多以电网电压作为回馈电流的给定，电网电压畸变会造成回馈电流中包含大量的谐波成份，造成电网污染。本发明组成包括：太阳能电池电路组和风力发电机组，所述的太阳能电池电路组和风力发电机组分别与DC-DC升压稳压器（4）、三相逆变电路（5）依次相连。本发明用于风电、光电发电的互补。
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公开(公告)号：CN115284261B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202211146579.3
申请日：2022-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种腱线驱动的手功能康复外骨骼，属于康复医疗器械技术领域。其组成包括指骨壳机构、驱动机构与固定机构，指骨壳机构通过球面副与固定机构铰接，驱动机构通过腱线控制指骨壳机构执行动作，患者佩戴时通过第一固定带和第二固定带将手背板和手掌板贴合在患者手掌两侧。利用电机驱动的腱线牵引指骨壳机构、各驱动机构相互配合实现了对患者手部的伸展、屈曲、展收动作训练。本发明具有结构紧凑、集成度高、便于携带、轻巧高效等特点。
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公开(公告)号：CN115817667A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211408493.3
申请日：2022-11-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种环抱式爬杆机器人，属于爬杆机器人技术领域。其组成主要包括主机架、第一夹紧组件、第二夹紧组件、轴向攀爬驱动组件、周向旋转驱动组件、轴向攀爬辅助组件、周向旋转辅助组件、第一夹紧驱动组件、第二夹紧驱动组件、辅助夹紧组件、滑移定位机构。利用上述组件和机构的相互配合，机器人可以实现沿杆件轴向的攀爬以及绕杆件的转动。本发明具有灵活性高、适应杆件范围大、安全性高、越障能力强、结构紧凑等优点。
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公开(公告)号：CN115284261A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211146579.3
申请日：2022-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种腱线驱动的手功能康复外骨骼，属于康复医疗器械技术领域。其组成包括指骨壳机构、驱动机构与固定机构，指骨壳机构通过球面副与固定机构铰接，驱动机构通过腱线控制指骨壳机构执行动作，患者佩戴时通过第一固定带和第二固定带将手背板和手掌板贴合在患者手掌两侧。利用电机驱动的腱线牵引指骨壳机构、各驱动机构相互配合实现了对患者手部的伸展、屈曲、展收动作训练。本发明具有结构紧凑、集成度高、便于携带、轻巧高效等特点。
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公开(公告)号：CN203691303U
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201420039837.2
申请日：2014-01-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H02P6/18
Abstract: 吸尘器用无位置传感器无刷直流电机控制器。传统的吸尘器在恶劣工作环境中应用时会使系统的可靠性降低。一种吸尘器用无位置传感器无刷直流电机控制器，其组成包括：壳体，所述的壳体内装有ST7单片机，所述的ST7单片机发出六路PWM信号经IR2110功放后连接功率开关管，所述的无刷电机系统由ST7单片机及外围控制电路、IR2110驱动电路和IGBT逆变电路组成。本实用新型用于电机驱动控制。
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