公开(公告)号：CN116650285A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310733263.2

申请日：2023-06-20

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 唐德栋 ,  齐凌志 ,  沈成成 ,  姜金刚 ,  沈文烁 ,  吕鑫

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明提供了一种柔性手部康复外骨骼及其控制方法，外骨骼由手背壳体、四指外展内收驱动线绳、四指外展限位线绳、手指驱动装置、拇指掌骨内外旋驱动器、拇指外展内收驱动器等组成。通过外部电机拉动线绳，对手指进行牵引，实现四指外展内收动作的训练，利用拇指外展内收驱动器和拇指掌骨内外旋驱动器，可以实现拇指的多自由度训练。本发明具有结构紧凑、集成度高、便于携带、重量轻、拇指多自由度训练等优点。

公开(公告)号：CN118163876A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410345333.1

申请日：2024-03-25

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 唐德栋 ,  沈文烁 ,  齐凌志 ,  沈成成 ,  祝志成

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种线驱动的软体爬杆机器人及其运动控制方法，所述的软体爬杆机器人，包括头部、第一连接件、前腿、躯干、后腿、第二连接件、丝带、磁性材料、硅胶块。机器人的躯干包括四个柔性连杆，通过柔性连杆的收缩和舒展配合前后腿的动作，可实现平面和三维空间的转向；前后腿通过电机和驱动线绳实现控制，腿部内侧装有硅胶块以增强抓握能力，外侧涂有同性磁性材料提供回复力。本发明的软体结构简化了设计与控制，提升了动作的速度和精准度，能在复杂环境中灵活爬行和抓握，表现出卓越的转弯性能，增强了适应多变环境的能力，展现出广泛的应用潜力。

公开(公告)号：CN115817667A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211408493.3

申请日：2022-11-10

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 唐德栋 ,  于文卓 ,  吕鑫 ,  王罡 ,  沈文烁 ,  姜金刚

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种环抱式爬杆机器人，属于爬杆机器人技术领域。其组成主要包括主机架、第一夹紧组件、第二夹紧组件、轴向攀爬驱动组件、周向旋转驱动组件、轴向攀爬辅助组件、周向旋转辅助组件、第一夹紧驱动组件、第二夹紧驱动组件、辅助夹紧组件、滑移定位机构。利用上述组件和机构的相互配合，机器人可以实现沿杆件轴向的攀爬以及绕杆件的转动。本发明具有灵活性高、适应杆件范围大、安全性高、越障能力强、结构紧凑等优点。

公开(公告)号：CN115817667B

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202211408493.3

申请日：2022-11-10

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 唐德栋 ,  于文卓 ,  吕鑫 ,  王罡 ,  沈文烁 ,  姜金刚

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种环抱式爬杆机器人，属于爬杆机器人技术领域。其组成主要包括主机架、第一夹紧组件、第二夹紧组件、轴向攀爬驱动组件、周向旋转驱动组件、轴向攀爬辅助组件、周向旋转辅助组件、第一夹紧驱动组件、第二夹紧驱动组件、辅助夹紧组件、滑移定位机构。利用上述组件和机构的相互配合，机器人可以实现沿杆件轴向的攀爬以及绕杆件的转动。本发明具有灵活性高、适应杆件范围大、安全性高、越障能力强、结构紧凑等优点。

公开(公告)号：CN118372282A

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202410821670.3

申请日：2024-06-24

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 唐德栋 ,  沈成成 ,  沈文烁 ,  齐凌志 ,  姜金刚

IPC: B25J15/12

Abstract: 本发明公开了一种自适应抓取的柔性手爪，属于柔性手爪技术领域。包括四个柔性手爪径向进给模块、四个柔性手爪周向旋转模块、四个柔性执行器旋转模块，四个柔性执行器呈圆周均匀阵列在整体支撑件上，四个柔性执行器可通过径向进给电机、周向旋转电机和柔性执行器旋转舵机驱动，可以抓取不同形状和大小的物品。本发明的柔性手爪可实现抓取范围、抓取目标点、抓取角度的自适应调节，抓取更加高效、可靠。

公开(公告)号：CN118242467A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410641524.2

申请日：2024-05-22

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 唐德栋 ,  周永航 ,  沈文烁 ,  祝志成 ,  毕泓基

IPC: F16K11/22 ,  F16K7/12 ,  F16K31/126

Abstract: 本发明公开了一种四位四通气动软体换向阀及其控制方法，属于柔性阀技术领域，其组成包括阀体、压力腔、工作气路、控制气路，所述压力腔包括压力腔一、压力腔二、压力腔三、压力腔四，所述工作气路包括连接管路、折弯管路、进气管路、出气管路、通气管路，所述控制气路包括控制气路一、控制气路二、控制气路三、控制气路四，通过控制所述控制气路可实现折弯管路的通断控制。其优点在于，所述四位四通气动软体换向阀使用柔性硅胶材料制作，与软体执行器有很好的兼容性，气路通断状态较多，能使软体执行器实现多种动作，提高了软体执行器适应性、可靠性、稳定性，在气动软体执行器领域有广阔的应用前景。