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公开(公告)号：CN117357262A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311584072.0
申请日：2023-11-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于微创手术的柔性仿生手臂，属于柔性机器人技术领域。包括手术工作模块、仿生手臂模块，手术工作模块包括驱动气缸、工作钳和连接组件，仿生手臂模块包括第一弯曲模块、第二弯曲模块、第三弯曲模块和弯曲模块连接件，弯曲模块连接件包括外圈、内圈、定位弹簧和定位钢球。本发明通过不同的模块组合方式可以实现柔性仿生手臂的多角度弯曲以及平面弯曲和空间弯曲相互转换，本发明的柔性仿生手臂响应速度快，灵活性好，作业范围广，具有很好的环境适应性。
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公开(公告)号：CN116650285A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310733263.2
申请日：2023-06-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种柔性手部康复外骨骼及其控制方法，外骨骼由手背壳体、四指外展内收驱动线绳、四指外展限位线绳、手指驱动装置、拇指掌骨内外旋驱动器、拇指外展内收驱动器等组成。通过外部电机拉动线绳，对手指进行牵引，实现四指外展内收动作的训练，利用拇指外展内收驱动器和拇指掌骨内外旋驱动器，可以实现拇指的多自由度训练。本发明具有结构紧凑、集成度高、便于携带、重量轻、拇指多自由度训练等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118372282A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410821670.3
申请日：2024-06-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明公开了一种自适应抓取的柔性手爪，属于柔性手爪技术领域。包括四个柔性手爪径向进给模块、四个柔性手爪周向旋转模块、四个柔性执行器旋转模块，四个柔性执行器呈圆周均匀阵列在整体支撑件上，四个柔性执行器可通过径向进给电机、周向旋转电机和柔性执行器旋转舵机驱动，可以抓取不同形状和大小的物品。本发明的柔性手爪可实现抓取范围、抓取目标点、抓取角度的自适应调节，抓取更加高效、可靠。
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公开(公告)号：CN115303377B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202211146578.9
申请日：2022-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供一种可变径的软体滚动机器人及其控制方法，包括气管、端盖、滚动车轮、微型电磁阀、配气机构、空心芯轴、控制板，滚动车轮包括气腔、安装板、支撑弹簧、SMA弹簧、轮毂、滚动轴承，所述配气机构包括气管接头、旋转接头、接头体。本发明有正常与收缩两种状态，通过控制全部SMA弹簧的通断电来实现两种状态的切换，进而实现机器人的变径功能。可通过控制SMA弹簧通断电、气腔充放气，使机器人产生运动。本发明通过不同的控制方法可以实现前后滚动、转向、爬坡等运动，本发明的控制简单，成本低，质量小，灵活性高，对复杂环境具有较强的适应性。
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公开(公告)号：CN115303377A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211146578.9
申请日：2022-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供一种可变径的软体滚动机器人及其控制方法，包括气管、端盖、滚动车轮、微型电磁阀、配气机构、空心芯轴、控制板，滚动车轮包括气腔、安装板、支撑弹簧、SMA弹簧、轮毂、滚动轴承，所述配气机构包括气管接头、旋转接头、接头体。本发明有正常与收缩两种状态，通过控制全部SMA弹簧的通断电来实现两种状态的切换，进而实现机器人的变径功能。可通过控制SMA弹簧通断电、气腔充放气，使机器人产生运动。本发明通过不同的控制方法可以实现前后滚动、转向、爬坡等运动，本发明的控制简单，成本低，质量小，灵活性高，对复杂环境具有较强的适应性。
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公开(公告)号：CN118257879A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410641523.8
申请日：2024-05-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: F16K11/22 , F16K7/12 , F16K31/126
Abstract: 本发明公开了一种全柔性四位六通换向阀及其应用，包括柔性阀体和内部柔性元件，柔性阀体上开有控制气孔，可以通过外接控制气源对阀体中各腔室气压进行控制，内部柔性元件包括上腔室双稳态软管、中心软管、下腔室双稳态软管、上腔室双稳态屈曲球膜、中间软膜、下腔室双稳态屈曲球膜，其中上腔室双稳态软管、中心软管、下腔室双稳态软管为工作气路，上腔室双稳态屈曲球膜和下腔室双稳态屈曲球膜在两侧腔室气压不一致时向气压小的一侧翻转进而控制工作气路的通断。本发明设计的全柔性四位六通换向阀具有抵抗外部冲击强，控制简单，与软体执行器集成度高等特点，在软体机器人及流体控制技术领域有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN118163876A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410345333.1
申请日：2024-03-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种线驱动的软体爬杆机器人及其运动控制方法，所述的软体爬杆机器人，包括头部、第一连接件、前腿、躯干、后腿、第二连接件、丝带、磁性材料、硅胶块。机器人的躯干包括四个柔性连杆，通过柔性连杆的收缩和舒展配合前后腿的动作，可实现平面和三维空间的转向；前后腿通过电机和驱动线绳实现控制，腿部内侧装有硅胶块以增强抓握能力，外侧涂有同性磁性材料提供回复力。本发明的软体结构简化了设计与控制，提升了动作的速度和精准度，能在复杂环境中灵活爬行和抓握，表现出卓越的转弯性能，增强了适应多变环境的能力，展现出广泛的应用潜力。
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