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公开(公告)号：CN118226084B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410453339.0
申请日：2024-04-16
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种PIGA二次项系数的测试方法、系统及储存介质，涉及惯性测试技术领域，所述方法包括：同步采集PIGA的输出数据以及线振动台的振动位移数据；拟合出线振动台波形失真度误差的谐波成分；对线振动台—PIGA测试系统展开位姿误差及传递分析，确定PIGA的比力输入与角速度输入激励；将PIGA的比力输入与角速度输入代入预设的PIGA的误差模型中，得到PIGA的平均指示输出；补偿线振动台的波形失真度后，精确辨识PIGA误差模型的各误差项系数。通过本公开的处理方案，能够在使用线振动台测试PIGA时，并通过补偿线振动台的运动参数的谐波误差，提升PIGA误差模型二次项系数的标定精度。
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公开(公告)号：CN118032014B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410434185.0
申请日：2024-04-11
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种PIGA的半径误差补偿方法、系统、设备及储存介质，涉及惯性测试技术领域，所述方法包括：对参考加速度计进行安装与测试，获取参考加速度计的输出；基于参考加速度计的输出预标定参考加速度计二次项系数；将第一参考加速度计输入轴正向，第二参考加速度计输入轴正向固定安装于精密离心机上与被测陀螺加速度计同时进行测试，并获取被测陀螺加速度计以及两个参考加速度计的输出；其中，参考加速度计与被测陀螺加速度计安装在同一直线上；根据所述参考加速度计的输出，分离出动平衡引入的半径误差系数，并将所述半径误差系数补偿至陀螺加速度计的输出中。通过本公开的处理方案，可以提高陀螺加速度计在精密离心机上的标定精度。
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公开(公告)号：CN114779628B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202210259510.5
申请日：2022-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于RBF和多模态切换机制的自抗扰运动控制方法，属于运动控制领域。本发明一种基于RBF和多模态切换机制的自抗扰运动控制方法步骤：一、根据被控对象任务目标，建立具有多模态特征的控制系统模型，对于多模态系统的未知非线性动态，采用RBF神经网络对其进行逼近；二、针对控制系统模型和控制目标，确定和划分被控系统的控制模态，根据当前系统状态信息，判断出当前所处模态，通过多模态切换机制启动对应模态控制器；三、对扰动进行上界估计，实现对系统的未知扰动进行补偿。本发明可对系统扰动集总的上界估计补偿；能够实现多模态系统的控制，对系统中的多模态非线性进行逼近，也可对系统扰动的上界进行估计并给予相应补偿，所设计的控制器具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117818914B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410241980.8
申请日：2024-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了地外天体探测与软着陆GNC分布式地面模拟装置及方法，属于飞航天器天体捕捉与软着陆地面物理模拟技术领域。解决了现有技术难以实现地外探测器天体捕获和软着陆全过程物理模拟的问题；本发明包括轨道模拟装置、导航定位系统和综合控制管理计算机，轨道模拟装置上设置有引力模拟装置、地形环境模拟装置和模拟器，导航定位系统包括视觉定位装置和视觉导航装置，视觉定位装置设置于轨道模拟装置上方，引力模拟装置与模拟器连接，综合控制管理计算机与导航定位系统、引力模拟装置、地形环境模拟装置和减速阻力模拟装置连接。本发明实现了从地外天体探测捕获到软着陆的整个过程的地面全物理模拟，可以应用于航天器深空探测与软着陆模拟。
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公开(公告)号：CN117968733A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410305977.8
申请日：2024-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于电压波动的半球谐振陀螺虚拟进动在线校准方法，属于惯性技术领域。解决了传统的半球谐振陀螺虚拟进动速度在线校准方法，在全温下的实时校准性能表现差，需依赖前期标定的实验数据费事、费力、且环境适应性差的问题。本发明将进动误差收敛作为触发开启进动误差校准的条件，根据第i轮辨识得到的进动误差以及β20调整虚拟进动控制电压Vw0，使半球谐振陀螺在调整后的虚拟进动控制电压所对应的虚拟进动控制力下驻波以常值叠加特定频率参考信号的形式进动，进而使驻波进动速度#imgabs0#保持恒定，完成对半球谐振陀螺虚拟进动在线校准。本发明应用于半球谐振陀螺虚拟进动在线校准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114162354B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202111157520.X
申请日：2021-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供了一种模拟火星引力的执行装置，属于多自由度运动控制领域。本发明初始状态利用牵引模块将三自由度运动模组与探测器进行固定，即音圈电机动子部件线圈及线圈固定架的有效线圈保持在定子部件永磁体之间，到达指定位置牵引模块的弹性连接模块与气动抓手分离，此时给引力音圈电机线圈上施加指定大小的电流，线圈及线圈固定架受到的安培力方向指向探测器，探测器上的引力音圈电机定子部件受到的安培力方向与线圈受到的作用力方向相反指向火星模拟点，大小与线圈受到的安培力相等，此探测器受到的作用力即为模拟的火星引力。本发明通过全物理仿真试验实现火星探测器捕获全过程，此结构原理简单，操作方便，具有模拟的引力大小精度高的优点。
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公开(公告)号：CN117234106A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311524986.8
申请日：2023-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请公开了一种卫星姿轨控制地面仿真系统及其可信度评估方法，属于卫星仿真技术领域，地面仿真系统包括：GNC系统、动力学仿真系统、运动系统、测量系统和通讯系统；各系统之间运行时间同步协议保证仿真系统整体时同性且不需要额外硬件设备。可信度评估方法构建评估指标体系，采用EARTH和专家打分方法获得可信指标序列，通过AHP法获取评估节点各层之间在不同专家重要程度评价下的权重向量，利用D‑S证据理论融合权重向量，根据模糊隶属度函数得到可信指标序列中各时刻的评价向量，使用模糊综合评价法从下至上综合计算系统总的可信度，减轻专家主观因素对于可信度评估的影响，综合评价地面仿真系统动态指标的一致性。
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公开(公告)号：CN117109563A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310855128.5
申请日：2023-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/02
Abstract: 本发明公开一种基于星敏感器观测局部大气偏振光特性的导航定向装置，属于导航领域，能够实现星敏感器通过观测局部大气偏振光特性进行导航定向，包括星敏感器、电动偏振片旋转架、偏振片、电动可调孔径光阑、同步器和多模卫星导航接收机模块，主要是根据观测到的天顶偏振图获取的太阳天顶子午线在载体坐标系XbOYb平面与纵轴Yb夹角，根据观测日期、时间和经纬度计算出当地地理坐标系下太阳方位角，通过二者比对获取航向。增加了星敏感器的航向确定功能，拓展了星敏感器的应用范围，提高了航向确定的实时性，在偏振定向方面具有灵活和可用性。
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公开(公告)号：CN113624240B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202110934101.6
申请日：2021-08-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及传感器定位技术领域，具体涉及一种基于磁感应强度与特征矢量位姿识别方法和装置。本发明所述基于磁感应强度与特征矢量位姿识别方法包括：采用传感器连续获取空间磁场在目标点处的感应磁场矢量；根据感应磁场矢量和目标点处的位置信息确定目标点处的磁感应强度和对应的实际特征矢量；根据磁感应强度、实际特征矢量和位置信息确定传感器的位置解算函数；根据位置解算函数确定传感器的最优位置；根据最优位置确定目标点处的理论特征矢量；根据理论特征矢量和实际特征矢量确定传感器的位姿。在保证位姿精度的同时降低了位姿解算系统的复杂度，实现了磁信标位姿解算系统在火灾场景、地下矿井以及城市管廊等复杂场景应用。
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公开(公告)号：CN117031980A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310969758.5
申请日：2023-08-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 基于智能规划的空间操控高精度大动态仿真装置、控制方法和系统，属于航天技术领域，解决现有航天器在轨服务模拟器控制技术不稳定、输入信号不连续以及体积大问题。本发明的方法包括：采用卡尔曼滤波结合样条插值算法对指令信号进行预估；将输出指令分配为三维平动装置运动子系统的输入指令信号和小型多自由度操纵子系统的输入指令信号；三维平动装置运动子系统和小型多自由度操纵子系统根据各自的输入指令信号完成路径规划，其中，小型多自由度操纵子系统包括机械臂和末端操纵机构，两个指令相加得到末端操纵机构的最终指令输出，实现对用户指令输入信号的跟踪。本发明适用于航天器在轨服务模拟器的三维平动装置和机械臂的协调与控制。
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