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公开(公告)号：CN108871318B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201810584493.6
申请日：2018-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/04
Abstract: 本发明提供了一种旋转磁信标智能快速搜索数字定位方法，属于定位定向方法技术领域技术领域。本发明通过萤火虫算法求解目标函数的最大值，进而得到目标所在位置。实际应用时两个通入不同频率正弦电流的线圈产生磁场，通过目标物所放置的磁通门测量所得到的磁场强度信息，再将该磁场强度与标准磁场强度进行比较，得到物体所在的真实位置。本发明可以在一些特殊环境下，特别是在地下、水下、室内、城市或高山峡谷等地区，仍能保证稳定且高精度的定位定向服务，具有装置简单，算法高效合理，定位精度高、穿透性好、不受恶劣天气条件和昼夜变化的直接影响的特点。
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公开(公告)号：CN111783358A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010627408.7
申请日：2020-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明涉及轨迹预报技术，是一种基于贝叶斯估计的高超速飞行器长期轨迹预报方法，为解决高超声速飞行器轨迹预报的主要技术难点：构建合适的目标意图代价函数，准确反映目标飞行意图；开发目标飞行的可行区快速结算方法；基于贝叶斯估计设计合理的多步递推预测算法，预测目标攻击意图和轨迹预测，实时建立预测轨迹簇；本发明主要包括四部分内容：多指标意图函数建立、高超声速飞行器可行区分析、贝叶斯估计下意图推测算法和基于蒙特卡洛打靶的高超声速飞行器轨迹预报方法一方面推测目标飞行意图，降低目标机动致使的轨迹不确定性；另一方面设计实时未来轨迹多步递推算法，充分挖掘高超声速飞行器运动的潜在规律，实现目标轨迹的长时间预报。
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公开(公告)号：CN110294687A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910675181.0
申请日：2019-07-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C07C231/24 , C07C233/65
Abstract: 一种溶剂调控戊炔草胺晶习的方法，它涉及一种调控戊炔草胺晶习的方法。本发明的目的是要解决现有戊炔草胺的晶习不统一的问题。方法：一、配置饱和溶液；二、升温处理；三、结晶即得到戊炔草胺晶体。优点：通过溶剂调控戊炔草胺晶习的工艺，技术操作简单，产品晶体结构完整、形貌均一、纯度高。本发明主要用于调控戊炔草胺晶习。
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公开(公告)号：CN108827282A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810584491.7
申请日：2018-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/04
Abstract: 本发明提供了一种基于模拟退火算法旋转磁信标数字定位方法，属于定位定向方法技术领域。本发明通过模拟退火算法求解目标函数的最小值，进而得到目标所在位置。实际应用时两个通入不同频率正弦电流的线圈产生磁场，通过目标物所放置的磁通门测量所得到的磁场强度信息，再将该磁场强度与标准磁场强度进行比较，得到物体所在的真实位置。本发明可以在一些特殊环境下，特别是在地下、水下、室内、城市或高山峡谷等地区，仍能保证稳定且高精度的定位定向服务，具有装置简单，算法高效合理，定位精度高、穿透性好、不受恶劣天气条件和昼夜变化的直接影响的特点。
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公开(公告)号：CN108377119A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810250471.6
申请日：2018-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P29/50 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种抑制双三相永磁同步电机高频谐波的最大四矢量SVPWM方法，所述方法按照常规调制方法将矢量空间分为12个扇区，在每个扇区内，将常规调制方法中的矢量顺序进行了重新安排，分别采用相应的新的矢量作用顺序。本发明提出的最大四矢量SVPWM方法在保留了常规最大四矢量SVPWM方法的优点的同时有效地抑制了高频谐波电流，达到了减小高频损耗的目的，并且有效地提高了电机高频谐波电流的频率(频率越高越易于滤除)，使电机高频谐波电流更加易于滤除，达到了减小需设计的滤波器的成本和体积的效果，也能使现已安装的滤波器的滤波效果得到很大的提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114779628B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202210259510.5
申请日：2022-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于RBF和多模态切换机制的自抗扰运动控制方法，属于运动控制领域。本发明一种基于RBF和多模态切换机制的自抗扰运动控制方法步骤：一、根据被控对象任务目标，建立具有多模态特征的控制系统模型，对于多模态系统的未知非线性动态，采用RBF神经网络对其进行逼近；二、针对控制系统模型和控制目标，确定和划分被控系统的控制模态，根据当前系统状态信息，判断出当前所处模态，通过多模态切换机制启动对应模态控制器；三、对扰动进行上界估计，实现对系统的未知扰动进行补偿。本发明可对系统扰动集总的上界估计补偿；能够实现多模态系统的控制，对系统中的多模态非线性进行逼近，也可对系统扰动的上界进行估计并给予相应补偿，所设计的控制器具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114779628A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210259510.5
申请日：2022-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于RBF和多模态切换机制的自抗扰运动控制方法，属于运动控制领域。本发明一种基于RBF和多模态切换机制的自抗扰运动控制方法步骤：一、根据被控对象任务目标，建立具有多模态特征的控制系统模型，对于多模态系统的未知非线性动态，采用RBF神经网络对其进行逼近；二、针对控制系统模型和控制目标，确定和划分被控系统的控制模态，根据当前系统状态信息，判断出当前所处模态，通过多模态切换机制启动对应模态控制器；三、对扰动进行上界估计，实现对系统的未知扰动进行补偿。本发明可对系统扰动集总的上界估计补偿；能够实现多模态系统的控制，对系统中的多模态非线性进行逼近，也可对系统扰动的上界进行估计并给予相应补偿，所设计的控制器具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114089637B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210063377.6
申请日：2022-01-20
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及多模态鲁棒自抗扰运动控制方法及系统。所述方法包括依次执行的如下步骤：根据被控系统信息，判断被控系统当前所处的控制模态；其中，所述被控系统信息包括被控系统的状态信息；根据所述被控系统当前所处的控制模态，确定与所述被控系统当前所处的控制模态对应的理想控制指令；根据所述被控系统信息和所述理想控制指令，确定所述被控系统的实际控制指令。本发明的控制方法及系统能够实现所述控制方法能够实现对理想控制指令的修正得到实际控制指令，抑制不同模态控制规律转换时被系统的瞬态响应，实现多模态系统的控制，提高了控制精度以及被控系统的稳定性，使得多模态被控系统具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108827282B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201810584491.7
申请日：2018-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/04
Abstract: 本发明提供了一种基于模拟退火算法旋转磁信标数字定位方法，属于定位定向方法技术领域。本发明通过模拟退火算法求解目标函数的最小值，进而得到目标所在位置。实际应用时两个通入不同频率正弦电流的线圈产生磁场，通过目标物所放置的磁通门测量所得到的磁场强度信息，再将该磁场强度与标准磁场强度进行比较，得到物体所在的真实位置。本发明可以在一些特殊环境下，特别是在地下、水下、室内、城市或高山峡谷等地区，仍能保证稳定且高精度的定位定向服务，具有装置简单，算法高效合理，定位精度高、穿透性好、不受恶劣天气条件和昼夜变化的直接影响的特点。
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公开(公告)号：CN110344115B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201910744593.5
申请日：2019-08-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种pH控制生长大尺寸鸟粪石晶体的方法，它涉及一种鸟粪石晶体的生长方法。本发明的目的是要解决由于鸟粪石成核速率过快，导致鸟粪石晶体生长速率较慢，难以调控晶体生长获得较大尺寸的问题。方法：一、确定pH介稳区；二、配置鸟粪石溶液；三、添加晶种；四、调控pH，得到鸟粪石晶体。优点：获得大尺寸且晶习理想的鸟粪石晶体，结构完整、形貌统一、纯度高。本发明主要用于pH控制生长大尺寸鸟粪石晶体。
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