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公开(公告)号：CN117216967A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311127764.2
申请日：2023-09-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/10 , G06F17/16 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种基于矩阵范数的正畸弓丝误差评定方法，它涉及正畸弓丝误差评定技术领域，本发明针对包含特殊功能曲的正畸弓丝曲线的误差评定，利用矩阵范数及向量范数的几何意义，从而建立一种基于矩阵范数的正畸弓丝误差评定方法。技术要点为：理论正畸弓丝与实际正畸弓丝偏差判断并计算超出包络面弯制点个数；实际正畸弓丝分向量重合度矩阵判断；基于重合度矩阵范数计算实际正畸弓丝偏差值；通过计算重合度矩阵的F‑范数从而获得理论与实际正畸弓丝之间的误差值，从而判断实际正畸弓丝弯制的合格与否。本发明以矩阵范数作为误差评定标准，通过代数计算，可以提高正畸弓丝误差评定的效率及精确度，有效的避免了实际正畸弓丝在评价过程中无法对特殊功能曲进行评价的问题。
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公开(公告)号：CN114983593B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202210401584.8
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于向量共线的正畸弓丝弯制点误差评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，本发明针对弯制点对方向偏移敏感的正畸弓丝曲线，基于空间变换后的理论正畸弓丝曲线弯制点信息集和实际正畸弓丝曲线弯制点信息集，结合合理论正畸弓丝曲线弯制点向量的旋转矩阵，建立基于向量共线的正畸弓丝弯制点误差评价方法。本发明通过计算实际正畸弓丝曲线弯制点的方向度，实现了对此类正畸弓丝的量化评估。
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公开(公告)号：CN116644558A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310467729.9
申请日：2023-04-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于误差评定域的正畸弓丝误差评价方法，它涉及正畸弓丝评价技术领域，本发明针对弯制点与相邻弯制点之间的空间位置偏差过大的一类正畸弓丝曲线，选择合适的评价方法去评价实际正畸弓丝和理论正畸弓丝之间的误差，技术要点为：将理论正畸弓丝和实际正畸弓丝空间变换到合适的位置，判断重合度是否满足要求；实际正畸弓丝曲线及理论正畸弓丝曲线投影；判断三个平面投影后的弯制点偏距是否符合要求；投影后实际正畸弓丝曲线评价参数设定；判断每组相邻弯制点之间的实际正畸弓丝曲线是否符合要求；本发明计算实际正畸弓丝曲线相邻弯制点之间的斜率与理论正畸弓丝相邻弯制点之间的斜率，通过对比每组弯制点之间的斜率大小及正负，来描述正畸力的大小和方向偏差，进而反应实际正畸弓丝的弯制效果，可以提高正畸弓丝弯制后的评价效率。
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公开(公告)号：CN114943058B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210402504.0
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于位置误差判断的正畸弓丝误差波动度评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，本发明针对具有弯制点复杂度较小且归一化弯制点角距比较小特征的正畸弓丝曲线，基于空间变换后的理论正畸弓丝曲线弯制点信息集和实际正畸弓丝曲线信息集，通过对理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度和归一化弯制点角距比的判断、结合实际正畸弓丝曲线弯制点的线误差波动度和角误差波动度，建立一种基于位置误差判断的正畸弓丝误差波动度评价方法。本发明通过前置条件约束，避免了对每个正畸弓丝曲线弯制点的复杂度或归一化弯制点角距比进行计算分类的繁琐步骤，提高了评价效率。通过计算m条实际正畸弓丝曲线弯制点的线误差波动度和角误差波动度，实现了对具有此特征的正畸弓丝弯制稳定性的量化评估。
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公开(公告)号：CN108190211B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201810021185.2
申请日：2018-01-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公布了用于便携式生命支持系统的模块组合式箱体及使用方法，它涉及医疗设备技术领域，所述模块组合式箱体，可用于战场医院搭建、战场伤员转运以及医院间伤员转运等多种医疗救援环境，它包含方形模块箱体、便携式模块组件、可分离式模块导柱、方形模块开关箱机构、矩形模块开关箱机构、自锁式万向轮、衔接组件、矩形模块箱体，可以确保生命支持系统的便携能力和应对多种紧急救援情况的生命支持能力，具有任意组合的特点，本发明可以实现生命支持系统的便携化和模块化，同时本发明中的可分离式模块导柱可使模块箱体快速组合，为建立临时战场手术平台提供了结构基础，从而减少伤员的待救援时间，提高了黄金救援时间的利用率，进而提高了救援效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107802417B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201711245795.2
申请日：2017-12-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公布了一种平移式伤病员换乘转运装置的锁死机构及使用方法，它涉及医疗设备技术领域，所述机构安装在转运病床的轨道对接一侧，它包含操纵杆、限位块、复位弹簧、床架、病床U型轨道、转运床U型轨道、锁死机构，其中锁死机构一共有两套，分别安装在两条导轨上，可以保证每个导轨对接的可靠性，本发明可以实现转运床与病床的快速对接并锁死，并且在转运完成后能实现快速的解锁，减轻医护人员的工作强度，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN107184255B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201710560822.9
申请日：2017-07-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明专利公开了一种超声经直肠前列腺穿刺机构，它涉及医疗器械领域。包括高度调整机构、超声探头位置调整机构、超声探头姿态调整机构、超声探头滑移机构、活检针。高度调整机构包括第一伸缩杆、第二伸缩杆、升降丝杠、升降滑台、升降机架、丝杠电机；超声探头位置调整机构包括第一旋转关节、第二旋转关节、第一旋转电机、第二旋转电机、第三旋转电机；超声探头姿态调整机构包括第一滑轨、第二滑轨、第三滑轨、第一摩擦轮驱动装置、第二摩擦轮驱动装置；超声探头滑移机构包括第三摩擦轮驱动装置、第四摩擦轮驱动装置、超声探头固定座、超声探头滑移架。本发明可以实现前列腺穿刺诊断的自动化，在进行姿态调整时，能始终保证针尖位置与穿刺点位置重合，减少患者就诊过程中的痛苦。
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公开(公告)号：CN115040275B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210405252.7
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于空间平移子坐标系卦限判断的正畸弓丝评价方法，它涉及正畸弓丝评价技术领域，本发明针对判断弯制点空间位置的正畸弓丝，以避免出现矫治力的大小和方向与预设不符的情况，技术要点为：将理论正畸弓丝和实际正畸弓丝空间变换到合适的位置，弯制点偏距设定并判定；设定正畸弓丝弯制点复杂度及其影响参数；弯制偏差角度的设定与空间子坐标系在理论正畸弓丝曲线上的位置设置；判断实际正畸弓丝弯制点与理论正畸弓丝弯制点在空间子坐标系中是否处于同一卦限；判断弯制偏差角度是否符合要求；计算实际正畸弓丝弯制点可接受的最大复杂度并判断是否符合要求；本发明以空间子坐标系判断卦限分布，用弯制点偏距、弯制偏差角度和弯制点复杂度作为判断条件，可以提高正畸弓丝弯制后的评价效率。
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公开(公告)号：CN115817667A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211408493.3
申请日：2022-11-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种环抱式爬杆机器人，属于爬杆机器人技术领域。其组成主要包括主机架、第一夹紧组件、第二夹紧组件、轴向攀爬驱动组件、周向旋转驱动组件、轴向攀爬辅助组件、周向旋转辅助组件、第一夹紧驱动组件、第二夹紧驱动组件、辅助夹紧组件、滑移定位机构。利用上述组件和机构的相互配合，机器人可以实现沿杆件轴向的攀爬以及绕杆件的转动。本发明具有灵活性高、适应杆件范围大、安全性高、越障能力强、结构紧凑等优点。
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公开(公告)号：CN115690009A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211268638.4
申请日：2022-10-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于共面等角向量的正畸弓丝评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，本发明基于空间变换后的理论正畸弓丝曲线弯制点信息集、空间变换后的实际正畸弓丝曲线弯制点信息集，通过对正畸弓丝的等角点点距进行判断，然后结合对等角向量角和正畸弓丝共面等角向量组与基向量最大夹角的判断，建立一种基于共面等角向量的正畸弓丝评价方法。本发明有效提高正畸弓丝参数化评价的效率，通过计算实际正畸弓丝曲线的等角点点距、等角向量角和正畸弓丝共面等角向量组与基向量最大夹角实现了对正畸弓丝的量化评价。
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