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公开(公告)号：CN107766818A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710972572.X
申请日：2017-10-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G06K9/00523 , G01S7/539 , G06K9/00503
Abstract: 本发明属于声呐技术中信号处理领域，具体涉及一种启发式的水下结构化环境线特征提取方法。步骤有：获取机械扫描成像声呐原始数据；在载体系下进行声纳数据处理，并进行二值化处理，得到用于特征提取的点集；在载体系下使用投票算法进行投票以提取出结构化环境的直线特征；用启发式方法处理直线特征，得到能够描述结构化环境的线段特征；基于导航系统得到载体的位置信息和航姿信息，进而将提取到的线段特征转换到全局坐标系下。本发明解决了目前的机械式扫描前视声呐所运用的算法对水下结构化环境线特征提取不完备的问题，使用本方法从结构化环境中提取线段特征的准确率大于90％，并且本发明适用于水下同步定位与建图以及水下结构化环境特征建模。
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公开(公告)号：CN106695834A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710094821.X
申请日：2017-02-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B25J11/00 , B63C11/52 , B63G8/00 , B63G8/16 , B63G2008/002
Abstract: 本发明提供一种双体探测水下机器人装置及控制方法，机器人主体是由中间翼形体和对称设置在中间翼形体两侧的两个流线型艇体组成双体结构，在中间翼形体的尾端设置有升降舵，中间翼形体内设置有核心控制舱和前后布置的两个垂向推进器舱，每个垂向推进器舱内设置有垂向推进器，每个流线型艇体尾部的侧面设置有稳定翼，每个流线型艇体尾部上均设置有翼型垂直翼，每个流线型艇体的尾端设置有主推推进器，两个流线型艇体内还设置有电池舱和探测设备舱，所述机器人主体上还设置有壁碰声呐。本发明根据相对流速，做出智能决策，切换不同的操纵方式，从而保持姿态稳定，实现定速续航，姿态保持，悬停监测等功能。
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公开(公告)号：CN104766312A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510140946.2
申请日：2015-03-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于双目光视觉引导的智能水下机器人的自主对接方法。本发明包括：对双目光视觉系统进行立体标定；图像采集模块采集双目光视觉图像，通过总线传输至光视觉处理计算机；判断智能水下机器人是否已成功实现对接，若为否，转至第二步，若为是，则本流程运行结束。本发明中，对采集的双目光视觉系统的左视图和右视图进行了高斯降采样和非线性变换，不但有效抑制了图像中的噪声，还降低了计算消耗，保证了自主对接方法的实时性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN102052923A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN201010559044.X
申请日：2010-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种小型水下机器人组合导航系统及导航方法。该组合导航系统包括嵌入式导航处理机、耐压GPS、微型姿态传感器、速度计、深度计、水声通讯设备。当水下机器人载体在水下时，组合导航系统上电后，导航系统自主运行，通过AD板IO通道控制继电器打开传感器，进行数据采集，获得导航初始位置，根据磁偏角数据库计算得出磁偏角，接收规划导航位置校正指令信息，进行导航位置推算，从而获得水下机器人的经纬度位置信息。该系统体积小、重量轻、成本低，利于实现水下导航系统小型化，可应用于要求体积重量小的水下观察、探测及小型水下机器人。
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公开(公告)号：CN120010265A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510457530.7
申请日：2025-04-11
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请提供了一种博弈策略规划方法、系统、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，所述方法应用于多智能体，多智能体包括至少一个无人机和至少一个无人艇，所述方法通过实时获取目标博弈区域的环境数据、姿态数据、位置数据和博弈方数据，构建精确的环境模型及状态、动作空间，并运用蒙特卡洛算法与确定性策略梯度算法高效求解当前任务的目标函数，生成博弈反制策略集，并基于博弈反制策略集确定每个智能体执行当前任务的运动规划数据，控制每个智能体按规划执行任务，显著提升了多智能体的博弈反制策略生成准确性、任务分配准确性与任务执行效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117550042B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202311501904.8
申请日：2023-11-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构及其作业方法，涉及水下机器人领域。本发明是为了解决现有水下机器人仅能够对输水隧洞的病害缺陷进行检测与评估，而无法进行修复的问题。本发明所述的用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构，控制舱为耐压水密舱且其内部设有控制板，三组作业部沿圆周方向均匀分布，旋转执行器用于驱动所述三组作业部沿其构成的圆周方向旋转；滚刷和灌浆部通过连接部与所述支撑部相连，灌浆部用于向隧洞表面的缺陷处灌浆，滚刷用于清理隧洞表面或涂抹灌浆材料；所述控制板用于驱动旋转执行器启动或停止、还用于驱动连接部旋转或伸缩。
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公开(公告)号：CN119781475A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411924852.X
申请日：2024-12-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 一种应用于多目标自重构的无人艇编队型线保持装置，属于无人艇技术领域。现有的无人艇之间无法快速连接形成平行中体以保持型线，从而减小阻力，不能有效的形成海上编队以此来应对单一无人艇的不足。本发明包括保型外板和外板驱动机构，保型外板安装于无人艇的外侧并与无人艇活动连接，外板驱动机构连接保型外板，以在前后两个无人艇对接完成后驱动保型外板沿无人艇的长度方向移动，直至保型外板与前后两个无人艇之间形成连续的平行中体，以保持无人艇编队的型线一致。本发明主要用于保持无人艇编队的型线一致。
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公开(公告)号：CN118723031A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410910131.7
申请日：2024-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
Abstract: 本发明属于水下搜救装置领域，具体涉及一种适用于极地冰下搜索救援的遥控装置。为了解决常用技术形成的机器人回收的难度过大的问题。包括救援挂钩装置、电力载波脐带缆、救援绳、高度计、摄像系统、声学定位信标、动力系统、框架、电子舱、电源舱和深姿传感器，救援绳与救援挂钩装置连接，电力载波脐带缆与电源舱连接，救援挂钩装置、高度计、声学定位信标设置在框架外部，摄像系统、动力系统、电子舱、电源舱、深姿传感器设置在框架内部。发明通过设计电磁挂钩装置，可以携带救援绳对冰下被困机器人开展挂绳任务，实现被困机器人的安全回收，相较于重新开冰孔的回收方法有着小型便捷、操作简单、成本低廉的优势。
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公开(公告)号：CN117952898A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311369727.2
申请日：2023-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/62 , G06V10/26 , G06V10/30 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06T5/70 , G06T5/10 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明是一种基于UNet网络的输水隧洞裂缝检测方法。本发明涉及输水隧洞裂缝检测技术领域，本发明基于UNet进行网络改进，加入了SE‑Res2Net模块，加深了网络深度，实现多尺度特征提取，降低梯度消散的可能性；在编码器与解码器中间加入上下文增强模块，增大感受野的同时获取更多的上下文信息；使用自适应融合方式代替跳跃连接，完成浅层特征和深层特征的融合。通过消融实验证明所提出的各改进方法可以在一定程度上提升UNet网络在输水隧洞水下裂缝分割任务中的性能。
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公开(公告)号：CN117633960A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311478286.X
申请日：2023-11-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/13 , G06F30/28 , G06T17/20 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F119/14 , G06F111/10 , G06F113/08
Abstract: 本发明提出了一种输水隧洞检测AUV模型的优化方法，根据作业环境建立了适用的坐标系，然后从刚体和流体力的角度建立AUV六自由度运动的方程，并分解为水平面和垂直面的运动，建立了运动学和动力学模型，将隧洞检查AUV模型进行简化，最后从新型翼板的角度，根据输水隧洞工况进行计算流体动力学分析，为能耗建模、节能作业规划和节能控制打下基础。
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