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公开(公告)号：CN113650763A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110807036.0
申请日：2021-07-16
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 陕西省引汉济渭工程建设有限公司
Abstract: 本发明提出一种输水隧洞检测机器人及其控制方法，包括：载体系统，用于承载动力设备及探测设备；主控系统，用于操控机器人在隧洞内作业；能源系统，为水下机器人作业提供能源；推进与操纵系统，首尾各布置4台纵向推进器，实现机器人基础运动；通信系统，利用无线局域网实现数据上传与指令下载；导航与定位系统，利用首尾交叉分布的4个测距仪，实现机器人在隧洞横截面内的定位；任务系统，实现对周向洞壁观测录像，回收后进行数据处理；本发明所涉及的水下机器人具有长距离、多模运动模式、输水隧洞跟踪控制与规划、光学与声纳融合集成检测等能力，可完成输水隧洞裂缝、洞内异物等缺陷检测作业，保证隧洞检测区域的全覆盖。
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公开(公告)号：CN115465425B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202211190447.0
申请日：2022-09-28
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 陕西省引汉济渭工程建设有限公司
Abstract: 本发明提出了一种输水隧洞水下机器人布放回收装置及布放回收方法，属于水下机器人布放回收领域。解决了现有输水隧洞水下机器人难以进行布放和回收的问题。所述布放回收装置为平板装载车式结构，它包括承载器模块、面板和固定机构，所述承载器模块数量为多个，多个承载器模块均设置在面板上，所述固定机构包括一号固定器和多个固定器组件，所述一号固定器与承载杆相连，所述承载杆与支撑件相连，所述支撑件位于面板的中轴线上并安装在面板前部，每个固定器组件均包括两个固定器两个固定器关于面板中轴线对称布置，安装在两组承载器模块之间。它主要用于水下机器人布放及回收。
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公开(公告)号：CN113602047B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110898955.3
申请日：2021-08-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了用于地底洞穴探测的地洞两栖探测机器人及作业流程，包括地面操作端、光纤线缆以及机器人主体；所述机器人主体通过光纤线缆连接机器人主体；地面操作端包括控制平台、遥控手柄，通过控制平台实时显示机器人的各种状态和探测信息并通过遥控手柄进行、运动控制；可在充满溶液和泥浆的地底洞穴等复杂环境中作业，实现运动控制、洞穴探测等任务。
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公开(公告)号：CN119611644A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411937491.2
申请日：2024-12-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人水面艇的AUV自主布放回收装置，属于AUV回收设备技术领域。包括无人艇载体、升降装置、动力组件和回收使能组件；无人艇载体包括通过钢结构架与电控集成舱室底端连接的固定浮力模块；回收使能组件包括第一对接模块和第二对接模块；第一对接模块布置在电控集成舱室的底端，第二对接模块安装在待回收AUV上；第一对接模块与升降装置连接，升降装置的顶端贯穿电控集成舱室四周并带动第一对接模块做垂向运动；所述动力组件布置在固定浮力模块的一侧。本发明除适用于动态回收对接领域外，也适用于AUV远距离快速布放领域，仅需由电控集成舱室为自锁紧机械爪下达相关控制信号，致使舵机向外张开定位锁紧杆即可完成对AUV的布放。
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公开(公告)号：CN113602047A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110898955.3
申请日：2021-08-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了用于地底洞穴探测的地洞两栖探测机器人及作业流程，包括地面操作端、光纤线缆以及机器人主体；所述机器人主体通过光纤线缆连接机器人主体；地面操作端包括控制平台、遥控手柄，通过控制平台实时显示机器人的各种状态和探测信息并通过遥控手柄进行、运动控制；可在充满溶液和泥浆的地底洞穴等复杂环境中作业，实现运动控制、洞穴探测等任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117550042A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311501904.8
申请日：2023-11-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构及其作业方法，涉及水下机器人领域。本发明是为了解决现有水下机器人仅能够对输水隧洞的病害缺陷进行检测与评估，而无法进行修复的问题。本发明所述的用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构，控制舱为耐压水密舱且其内部设有控制板，三组作业部沿圆周方向均匀分布，旋转执行器用于驱动所述三组作业部沿其构成的圆周方向旋转；滚刷和灌浆部通过连接部与所述支撑部相连，灌浆部用于向隧洞表面的缺陷处灌浆，滚刷用于清理隧洞表面或涂抹灌浆材料；所述控制板用于驱动旋转执行器启动或停止、还用于驱动连接部旋转或伸缩。
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公开(公告)号：CN113650763B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110807036.0
申请日：2021-07-16
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 陕西省引汉济渭工程建设有限公司
Abstract: 本发明提出一种输水隧洞检测机器人及其控制方法，包括：载体系统，用于承载动力设备及探测设备；主控系统，用于操控机器人在隧洞内作业；能源系统，为水下机器人作业提供能源；推进与操纵系统，首尾各布置4台纵向推进器，实现机器人基础运动；通信系统，利用无线局域网实现数据上传与指令下载；导航与定位系统，利用首尾交叉分布的4个测距仪，实现机器人在隧洞横截面内的定位；任务系统，实现对周向洞壁观测录像，回收后进行数据处理；本发明所涉及的水下机器人具有长距离、多模运动模式、输水隧洞跟踪控制与规划、光学与声纳融合集成检测等能力，可完成输水隧洞裂缝、洞内异物等缺陷检测作业，保证隧洞检测区域的全覆盖。
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公开(公告)号：CN117550042B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202311501904.8
申请日：2023-11-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构及其作业方法，涉及水下机器人领域。本发明是为了解决现有水下机器人仅能够对输水隧洞的病害缺陷进行检测与评估，而无法进行修复的问题。本发明所述的用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构，控制舱为耐压水密舱且其内部设有控制板，三组作业部沿圆周方向均匀分布，旋转执行器用于驱动所述三组作业部沿其构成的圆周方向旋转；滚刷和灌浆部通过连接部与所述支撑部相连，灌浆部用于向隧洞表面的缺陷处灌浆，滚刷用于清理隧洞表面或涂抹灌浆材料；所述控制板用于驱动旋转执行器启动或停止、还用于驱动连接部旋转或伸缩。
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公开(公告)号：CN117633960A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311478286.X
申请日：2023-11-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/13 , G06F30/28 , G06T17/20 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F119/14 , G06F111/10 , G06F113/08
Abstract: 本发明提出了一种输水隧洞检测AUV模型的优化方法，根据作业环境建立了适用的坐标系，然后从刚体和流体力的角度建立AUV六自由度运动的方程，并分解为水平面和垂直面的运动，建立了运动学和动力学模型，将隧洞检查AUV模型进行简化，最后从新型翼板的角度，根据输水隧洞工况进行计算流体动力学分析，为能耗建模、节能作业规划和节能控制打下基础。
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公开(公告)号：CN115465425A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211190447.0
申请日：2022-09-28
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 陕西省引汉济渭工程建设有限公司
Abstract: 本发明提出了一种输水隧洞水下机器人布放回收装置及布放回收方法，属于水下机器人布放回收领域。解决了现有输水隧洞水下机器人难以进行布放和回收的问题。所述布放回收装置为平板装载车式结构，它包括承载器模块、面板和固定机构，所述承载器模块数量为多个，多个承载器模块均设置在面板上，所述固定机构包括一号固定器和多个固定器组件，所述一号固定器与承载杆相连，所述承载杆与支撑件相连，所述支撑件位于面板的中轴线上并安装在面板前部，每个固定器组件均包括两个固定器两个固定器关于面板中轴线对称布置，安装在两组承载器模块之间。它主要用于水下机器人布放及回收。
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