一种可收放的水下机器人无线通讯装置及其通讯方法

    公开(公告)号:CN113682451B

    公开(公告)日:2022-06-24

    申请号:CN202111090494.3

    申请日:2021-09-16

    Abstract: 一种可收放的水下机器人无线通讯装置及其通讯方法,涉及水下机器人技术领域。本发明是为了解决现有水下机器人需要执行隐蔽任务时,遥控无人潜水器有电缆,活动范围受限,无缆自主式水下航行器隐蔽性不足能耗大,而且面临超视距的精细任务时,还存在远距离操作精度不足、无法实现信号的时时传输、浮态不易调节的问题。本发明通讯线缆用于连接水下机器人控制系统,以实现超视距的遥操作。同时还在保留内部控制信号的方式前提下,增加接收外部控制信号的方式,即:通过释放多功能天线与上位机实现连接。当需要远距离精细遥操作时,则可以采用多功能天线通讯方式来保证信号传递,进而保证对精细任务的执行。

    一种基于改进的生成对抗网络的水下图像翻译方法

    公开(公告)号:CN113537401A

    公开(公告)日:2021-10-22

    申请号:CN202110930109.5

    申请日:2021-08-13

    Abstract: 本发明公开了一种基于改进的生成对抗网络的水下图像翻译方法,包括以下步骤:步骤S1:针对具体的检测任务,制作目标模型,将其放在空气中进行空气中目标数据集的采取,得到空气中数据集;步骤S2:在已公开的各个水下数据集中制作不同水域的水下数据集;步骤S3:根据空气中数据集以及不同水域的水下数据集构建改进的DRIT生成对抗网络;步骤S4:训练对抗网络参数;步骤S5:将空气目标图片与水下风格图片放进对抗网络,得到具有水下风格的目标图片;本发明将空气中的目标图像翻译成水下风格的图像,以此来节省时间与经济制作水下数据集。

    一种大时延下的水下机器人遥操作装置及实现方法

    公开(公告)号:CN113625729A

    公开(公告)日:2021-11-09

    申请号:CN202110911753.8

    申请日:2021-08-10

    Abstract: 本发明公开一种大时延下的水下机器人遥操作装置及实现方法,包括:采集模块、模型构建模块、遥操作模块、水下机器人、仿真显示器、第一通信装置、第二通信装置;采集模块用于获取水下场景影像;模型构建模块用于构建虚拟水下任务场景模型和虚拟水下机器人;遥操作模块用于输出控制指令、获取虚拟水下机器人的未来运动状态、更新虚拟水下任务场景模型;水下机器人用于动作获取真实运动状态;仿真显示器用于显示虚拟水下任务场景模型、虚拟水下机器人、未来运动状态和真实运动状态;第一通信装置用于时延传输控制指令;第二通信装置用于时延回传真实运动状态。本发明能够通过多步预测克服时延影响,解决大时延下的水下机器人状态预测问题。

    一种基于改进的生成对抗网络的水下图像翻译方法

    公开(公告)号:CN113537401B

    公开(公告)日:2022-08-02

    申请号:CN202110930109.5

    申请日:2021-08-13

    Abstract: 本发明公开了一种基于改进的生成对抗网络的水下图像翻译方法,包括以下步骤:步骤S1:针对具体的检测任务,制作目标模型,将其放在空气中进行空气中目标数据集的采取,得到空气中数据集;步骤S2:在已公开的各个水下数据集中制作不同水域的水下数据集;步骤S3:根据空气中数据集以及不同水域的水下数据集构建改进的DRIT生成对抗网络;步骤S4:训练对抗网络参数;步骤S5:将空气目标图片与水下风格图片放进对抗网络,得到具有水下风格的目标图片;本发明将空气中的目标图像翻译成水下风格的图像,以此来节省时间与经济制作水下数据集。

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