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公开(公告)号：CN113650763B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110807036.0
申请日：2021-07-16
申请人： 哈尔滨工程大学 , 陕西省引汉济渭工程建设有限公司
摘要： 本发明提出一种输水隧洞检测机器人及其控制方法，包括：载体系统，用于承载动力设备及探测设备；主控系统，用于操控机器人在隧洞内作业；能源系统，为水下机器人作业提供能源；推进与操纵系统，首尾各布置4台纵向推进器，实现机器人基础运动；通信系统，利用无线局域网实现数据上传与指令下载；导航与定位系统，利用首尾交叉分布的4个测距仪，实现机器人在隧洞横截面内的定位；任务系统，实现对周向洞壁观测录像，回收后进行数据处理；本发明所涉及的水下机器人具有长距离、多模运动模式、输水隧洞跟踪控制与规划、光学与声纳融合集成检测等能力，可完成输水隧洞裂缝、洞内异物等缺陷检测作业，保证隧洞检测区域的全覆盖。
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公开(公告)号：CN115465425A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211190447.0
申请日：2022-09-28
申请人： 哈尔滨工程大学 , 陕西省引汉济渭工程建设有限公司
摘要： 本发明提出了一种输水隧洞水下机器人布放回收装置及布放回收方法，属于水下机器人布放回收领域。解决了现有输水隧洞水下机器人难以进行布放和回收的问题。所述布放回收装置为平板装载车式结构，它包括承载器模块、面板和固定机构，所述承载器模块数量为多个，多个承载器模块均设置在面板上，所述固定机构包括一号固定器和多个固定器组件，所述一号固定器与承载杆相连，所述承载杆与支撑件相连，所述支撑件位于面板的中轴线上并安装在面板前部，每个固定器组件均包括两个固定器两个固定器关于面板中轴线对称布置，安装在两组承载器模块之间。它主要用于水下机器人布放及回收。
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公开(公告)号：CN114441541B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210008675.5
申请日：2022-01-05
申请人： 哈尔滨工程大学 , 陕西省引汉济渭工程建设有限公司
IPC分类号： G01N21/88 , G01N21/954 , G01N29/06 , G01N29/44 , G01S15/89 , G06T7/00 , G06N3/08 , G06N3/04 , G06K9/62 , G06V10/82 , G06V10/764
摘要： 本发明提出了一种输水隧洞检测机器人声光视觉检测系统、方法、设备和介质，所述方法对于环境未知的隧洞，采用声学粗检，使用搭载的检测声呐进行检测，标记缺陷大致位置；对于声学信息已知的隧洞，采用光学精检，使用搭载的多个摄像头，等到机器人到达大致位置，开始靠近缺陷侧，进行光学信息采集并进行标志物识别。避免了现存技术中使用单一传感器进行隧洞检测导致的漏检或图像不直观的问题。
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公开(公告)号：CN114758237A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210409534.4
申请日：2022-04-19
申请人： 哈尔滨工程大学 , 陕西省引汉济渭工程建设有限公司
摘要： 一种输水隧洞缺陷自动识别模型的构建方法、检测方法、构建装置、计算机及存储介质，解决了现有技术声呐图像检测输水隧洞缺陷效果差的问题。涉及水下缺陷检测领域。构建方法包括：根据环扫声呐采集输水隧洞壁面图像；根据采集的输水隧洞壁面声呐图像进行去噪处理；基于简化主干网络与预测分支的YOLOv3模型构建输水隧洞声呐图像缺陷目标的模型；基于标准COCO数据集，根据迁移学习的方法训练输水隧洞声呐图像缺陷目标的模型，获取输水隧洞声呐图像缺陷目标自动识别模型。检测方法包括：根据环扫声呐采集输水隧洞壁面图像；根据采集的输水隧洞壁面声呐图像输入至输水隧洞声呐图像缺陷目标自动识别模型，获取检测结果。适用于输水隧洞水下检测领域。
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公开(公告)号：CN113566809A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110732752.7
申请日：2021-06-29
申请人： 陕西省引汉济渭工程建设有限公司 , 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提出一种人工路标辅助的输水隧洞检测机器人导航定位装置及实现方法，所述方法在隧洞内的固定位置安装具有特定信息的标志物作为路标，通过机器人对路标内容进行识别检测得到机器人在隧道内的位置信息，从而对机器人的导航和路径规划提供辅助。本发明利用人工路标，可以弥补隧洞环境中特征缺失地问题，实现视觉信息校正定位。同时，路标还可以作为支洞提示信息，对机器人进出支洞提供引导作用，有效避免机器人在复杂地隧洞环境中路径规划困难的问题。
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公开(公告)号：CN115465425B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202211190447.0
申请日：2022-09-28
申请人： 哈尔滨工程大学 , 陕西省引汉济渭工程建设有限公司
摘要： 本发明提出了一种输水隧洞水下机器人布放回收装置及布放回收方法，属于水下机器人布放回收领域。解决了现有输水隧洞水下机器人难以进行布放和回收的问题。所述布放回收装置为平板装载车式结构，它包括承载器模块、面板和固定机构，所述承载器模块数量为多个，多个承载器模块均设置在面板上，所述固定机构包括一号固定器和多个固定器组件，所述一号固定器与承载杆相连，所述承载杆与支撑件相连，所述支撑件位于面板的中轴线上并安装在面板前部，每个固定器组件均包括两个固定器两个固定器关于面板中轴线对称布置，安装在两组承载器模块之间。它主要用于水下机器人布放及回收。
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公开(公告)号：CN114441541A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210008675.5
申请日：2022-01-05
申请人： 哈尔滨工程大学 , 陕西省引汉济渭工程建设有限公司
IPC分类号： G01N21/88 , G01N21/954 , G01N29/06 , G01N29/44 , G01S15/89 , G06T7/00 , G06N3/08 , G06N3/04 , G06K9/62 , G06V10/82 , G06V10/764
摘要： 本发明提出了一种输水隧洞检测机器人声光视觉检测系统、方法、设备和介质，所述方法对于环境未知的隧洞，采用声学粗检，使用搭载的检测声呐进行检测，标记缺陷大致位置；对于声学信息已知的隧洞，采用光学精检，使用搭载的多个摄像头，等到机器人到达大致位置，开始靠近缺陷侧，进行光学信息采集并进行标志物识别。避免了现存技术中使用单一传感器进行隧洞检测导致的漏检或图像不直观的问题。
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公开(公告)号：CN113650763A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110807036.0
申请日：2021-07-16
申请人： 哈尔滨工程大学 , 陕西省引汉济渭工程建设有限公司
摘要： 本发明提出一种输水隧洞检测机器人及其控制方法，包括：载体系统，用于承载动力设备及探测设备；主控系统，用于操控机器人在隧洞内作业；能源系统，为水下机器人作业提供能源；推进与操纵系统，首尾各布置4台纵向推进器，实现机器人基础运动；通信系统，利用无线局域网实现数据上传与指令下载；导航与定位系统，利用首尾交叉分布的4个测距仪，实现机器人在隧洞横截面内的定位；任务系统，实现对周向洞壁观测录像，回收后进行数据处理；本发明所涉及的水下机器人具有长距离、多模运动模式、输水隧洞跟踪控制与规划、光学与声纳融合集成检测等能力，可完成输水隧洞裂缝、洞内异物等缺陷检测作业，保证隧洞检测区域的全覆盖。
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公开(公告)号：CN115437243A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211198250.1
申请日：2022-09-29
申请人： 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05B13/02
摘要： 本发明提供一种面向多水下机器人协同搜索的任务区域划分和聚类方法，本发明涉及水下机器人协同搜索技术领域，本发明基于UUV作业幅宽的任务区域网格化初步划分；对任务区域内各网格的重要度赋权；任务区域边界内部最大区域的选取与相近重要度网格的聚类方法；边缘区域的精细化处理；基于几何特征的聚合区域分类及相应搜索路径规划策略的归纳。本发明网格划分的计算量可控，对于任意任务区域，只要确定了网格化的间隔/宽度，网格化的过程是简便而稳定的，其计算量也跟网格划分的精细程度大体成正比，在本发明所应用的方法中，其计算量通常总是较小的。
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公开(公告)号：CN117828418A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311643002.8
申请日：2023-12-04
申请人： 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
IPC分类号： G06F18/241 , G06F18/214 , G06F18/23
摘要： 一种基于灰色系统理论的多UUV任务海域重要度聚类方法，它涉及一种多UUV任务海域重要度聚类方法。本发明为了解决常规方法难以兼顾效率与精度，尤其是对不确定因素影响下的海域环境，各个区域的重要度可能不同，平均划分任务区域会导致UUV资源的浪费和搜索效率低下的问题。本发明的步骤包括步骤1、基于UUV探测能力的对任务区域网格化；步骤2、构建可拓展的任务海域重要度评估指标集；步骤3、基于灰色系统理论评估和聚类区域重要度；步骤4、建立部分区域的精细化修建策略；步骤5、建立多UUV区域协同巡逻策略。本发明属于水下机器人协同搜索技术领域。
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