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公开(公告)号：CN115562312A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211442239.5
申请日：2022-11-17
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于船舶的自动控制技术领域，具体涉及一种强跟踪全格式无模型自适应船舶艏向控制方法。本发明通过引入期望输出变化率，重新设计控制输入准则函数，并且在引入的补偿项之前加入权重系数，增加算法可调性，得到强跟踪无模型自适应艏向控制方案。相较于传统控制方法，本发明提高了被控系统对时变期望的跟踪响应速度，减小了控制响应时滞性，提高了控制精度，适用于被跟踪的期望艏向实时变化的智能船舶控制领域。
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公开(公告)号：CN114815854B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210732306.0
申请日：2022-06-27
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于多艇编队控制技术领域，具体涉及一种面向海上目标围捕的双无人艇编队控制方法。本发明采用零空间行为融合控制方法，根据目标围捕任务的特殊性设计双无人艇的四种行为：目标跟踪、协同编队、目标围捕和距离保持，并设计了三个子任务：编队构成、追击目标、目标围捕。本发明设计了完整的双无人艇编队执行海上目标围捕任务的步骤，解决了现有的双无人艇目标围捕方法中，编队控制算法复杂度高造成目标围捕的工作效率低的问题。
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公开(公告)号：CN110138461B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201910366147.5
申请日：2019-05-05
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地
Abstract: 本发明提供的是一种自适应多入多出与正交频分复用相结合的水声通信方法。在SFBC自适应MIMO‑OFDM水声通信系统中使用MMP‑DCD‑CV信道估计和空频软均衡，在频域MIMO‑OFDM水声通信中，利用SFBC减少双扩水声信道带来的载波间干扰，利用自适应信道估计完成时变信道追踪，利用MMP‑DCD‑CV完成单OFDM块信道估计并通过空频软均衡进行频域均衡减少码间干扰。本发明提高了双扩时变水声信道的传输速率和准确性问题。本发明适用于水声通信技术领域。
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公开(公告)号：CN109743118B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201811584348.4
申请日：2018-12-24
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地
Abstract: 一种时变双扩信道条件下的高频谱效率的OFDM水声通信方法，属于水声通信技术领域。本发明对接收信号r(k)进行带通滤波，经ADC转换成数字信号，下变频和低通滤波等前端处理后，利用模糊函数法估计平均多普勒，经重采样和频率校正后，对信号多路复用、时域均衡和频域均衡，分集合并后采用OMP‑DCD算法进行残余多普勒补偿，采用迭代信号处理技术，通过软入软出映射/解映射、交织器/解交织器将LDPC译码器与均衡器级联，在这两个模块中实现密切的信息交互，充分利用往复传递的软信息，有效抵抗时变双扩信道的干扰。本发明在复杂度和性能方面能较好的折中，高效解决传输过程中严重的符号间干扰、载波间干扰、导频‑数据干扰等问题，复杂度低能够在DSP处理器上实时实现。
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公开(公告)号：CN115503870B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211330661.1
申请日：2022-10-28
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于海洋自然能航行器技术领域，具体涉及一种带有浮态实时监测与自动调节功能的波浪翼板。本发明可对波浪翼板浮态进行实时监测与调节，有效解决静水环境下翼板由于浮力重力力矩不平衡产生攻角进而导致的阻力增加和推进效率降低的问题，也可以在波浪环境下使翼板在初始位置保持特定攻角δ0以达到提高推进效果的目的。由于加工精度、工作时间过长或生物附着导致的水翼在静水中产生攻角的问题可以实时监测和调整，一方面降低了加工难度，另一方面节约了试验时间。任务执行过程中如需要进入海水密度变化较大的区域时仍然可以进行实时调节且无需返航，节约能源。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115789438A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211465172.7
申请日：2022-11-22
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地
Abstract: 本发明公开一种大深度大负载全角度二轴水下云台，包括：俯仰传动机构和横滚传动机构；俯仰传动机构和横滚传动机构均转动安装在第一密封壳体内；俯仰传动机构和横滚传动机构均通过减速电机驱动；减速电机包括步进电机和安装在步进电机定子轴上的行星轮减速器；俯仰传动机构在第一密封壳体内实现180度旋转；横滚传动机构在第一密封壳体内实现360度旋转。本发明将传统的旋转机械动密封的方式改为静密封并通过磁耦合进行力矩传递的方式。使水下的舵机和云台能够在大深度甚至大深度的环境下使用。
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公开(公告)号：CN115248599B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211154891.7
申请日：2022-09-22
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于多机器人编队控制技术领域，具体涉及一种变优先级的多机器人零空间行为融合编队方法。本发明针对现有多机器人零空间行为融合编队控制方法中，编队控制算法工作效率低的问题，通过设置行为容错区间，根据多机器人系统是否在行为容错区间之内来更新行为的优先级，能够在保证高优先级行为完成的同时，提高低优先级行为的执行效率。
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公开(公告)号：CN114815854A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210732306.0
申请日：2022-06-27
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于多艇编队控制技术领域，具体涉及一种面向海上目标围捕的双无人艇编队控制方法。本发明采用零空间行为融合控制方法，根据目标围捕任务的特殊性设计双无人艇的四种行为：目标跟踪、协同编队、目标围捕和距离保持，并设计了三个子任务：编队构成、追击目标、目标围捕。本发明设计了完整的双无人艇编队执行海上目标围捕任务的步骤，解决了现有的双无人艇目标围捕方法中，编队控制算法复杂度高造成目标围捕的工作效率低的问题。
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公开(公告)号：CN109502037B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201811355430.X
申请日：2018-11-14
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地
IPC: B64D45/04
Abstract: 一种反向喷气通气空泡航空飞行器水面迫降机构，属于航空飞行器水面迫降技术领域。本发明包括高能射流孔、迫降机构固定块、电机、喷嘴、转向机构、软管、机身、管道固定块、管道、气体流量计、气体调压阀、空气压缩机、机构密封盖，迫降机构固定块固定于机身的开口处，迫降机构固定块的中央安装转向机构，转向机构下方为机构密封盖，转向机构与电机连接，转向机构有高能射流孔，高能射流孔依次与喷嘴连接、软管、管道、空气压缩机连接，管道有气体流量计、气体调压阀。本发明使机体减速，减少入水阻力，缓慢平滑入水，发出的气射流既是减速缓冲的反作用物，还能产生通气空泡，不需要额外的高压气体产生装置，最大限度的降低其与水面的冲击载荷。
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公开(公告)号：CN109474352B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201811584333.8
申请日：2018-12-24
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地
Abstract: 一种基于深度学习的水声正交频分复用通信方法，属于水声通信技术领域。本发明分为两个阶段。首先是基于大量训练数据的训练阶段，通过训练过程将损失函数最小化并调整深度神经网络参数以获取有效的接收系统模型。其次是在线测试阶段，将有效训练的接收系统模型投入实际测试，在不需要明确信道估计及均衡的条件下直接恢复发射信号。与传统的水声通信需进行明确信道估计及均衡不同，深度神经网络可以通过训练来学习处理水声信道造成的复杂失真，直接从接收的信号中恢复原始发射信号；本发明可降低水声通信系统设计复杂度，有效实现水下数据传输；本发明对比于传统水声通信方法，对于导频数据量较少、循环前缀缺失情况下的水生通信具有更好的鲁棒性。
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