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公开(公告)号：CN115437243A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211198250.1
申请日：2022-09-29
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供一种面向多水下机器人协同搜索的任务区域划分和聚类方法，本发明涉及水下机器人协同搜索技术领域，本发明基于UUV作业幅宽的任务区域网格化初步划分；对任务区域内各网格的重要度赋权；任务区域边界内部最大区域的选取与相近重要度网格的聚类方法；边缘区域的精细化处理；基于几何特征的聚合区域分类及相应搜索路径规划策略的归纳。本发明网格划分的计算量可控，对于任意任务区域，只要确定了网格化的间隔/宽度，网格化的过程是简便而稳定的，其计算量也跟网格划分的精细程度大体成正比，在本发明所应用的方法中，其计算量通常总是较小的。
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公开(公告)号：CN115437243B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202211198250.1
申请日：2022-09-29
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供一种面向多水下机器人协同搜索的任务区域划分和聚类方法，本发明涉及水下机器人协同搜索技术领域，本发明基于UUV作业幅宽的任务区域网格化初步划分；对任务区域内各网格的重要度赋权；任务区域边界内部最大区域的选取与相近重要度网格的聚类方法；边缘区域的精细化处理；基于几何特征的聚合区域分类及相应搜索路径规划策略的归纳。本发明网格划分的计算量可控，对于任意任务区域，只要确定了网格化的间隔/宽度，网格化的过程是简便而稳定的，其计算量也跟网格划分的精细程度大体成正比，在本发明所应用的方法中，其计算量通常总是较小的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117232497A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311085077.9
申请日：2023-08-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本申请公开了一种大坝水下缺陷检测机器人组合导航定位系统和方法，属于水下导航定位技术领域，该系统包括：惯性导航系统、多普勒计程仪和深度计，分别用于获取检测机器人的导航参数信息、对底速度信息和载体深度信息；超短基线定位系统和全球导航卫星系统，分别用于获取检测机器人与浮标或岸基之间的相对距离信息以及浮标或岸基的绝对位置信息；多普勒计程仪旋转装置，用于控制多普勒计程仪旋转；航位推算系统分级融合中心，用于进行数据集成处理并得到相应的导航定位参数；组合导航系统总融合中心，用于进行数据融合处理并得到检测机器人的组合导航参数信息。实现检测机器人的高精度、长航时的导航定位。
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公开(公告)号：CN117828418A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311643002.8
申请日：2023-12-04
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
IPC: G06F18/241 , G06F18/214 , G06F18/23
Abstract: 一种基于灰色系统理论的多UUV任务海域重要度聚类方法，它涉及一种多UUV任务海域重要度聚类方法。本发明为了解决常规方法难以兼顾效率与精度，尤其是对不确定因素影响下的海域环境，各个区域的重要度可能不同，平均划分任务区域会导致UUV资源的浪费和搜索效率低下的问题。本发明的步骤包括步骤1、基于UUV探测能力的对任务区域网格化；步骤2、构建可拓展的任务海域重要度评估指标集；步骤3、基于灰色系统理论评估和聚类区域重要度；步骤4、建立部分区域的精细化修建策略；步骤5、建立多UUV区域协同巡逻策略。本发明属于水下机器人协同搜索技术领域。
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公开(公告)号：CN117519259A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311478287.4
申请日：2023-11-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明提出了一种输水隧洞检测AUV的节能规划系统及方法，分析了隧洞检测AUV能耗，将能耗划分为可控能耗和可变负载能耗，从可变负载能耗和可控能耗两方面分别建立了隧洞检测AUV在输水隧洞中的能耗模型，并提出了综合时间最短和减少控制计算量的节能方案，展开了推进器推力曲线实验，获得了推进器在AUV的推力与功率之间关系，并用四次函数拟合得到了推进器功率曲线模型。
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公开(公告)号：CN118857300A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410957815.2
申请日：2024-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 高坝大库环境下ROV的导航信息优化方法，涉及大型水库建设技术领域。为解决现有技术中存在的，现有高坝大库环境作业中，由于水下环境复杂，传感器获取的导航信息容易受到干扰和噪声影响，导致导航精度下降的技术问题，本发明提供的技术方案为：基于多尺度理论的联邦卡尔曼滤波方法，所述方法包括：采集每个传感器的数据，并进行小波变换的步骤；对每个传感器的数据的位置、速度和深度信息进行更新的步骤；对更新后的每个传感器的数据的位置、速度和深度信息进行融合得到状态更新数据的步骤。根据所述状态更新数据，对当前导航信息进行数据更新的步骤。适合应用于ROV在高坝大库环境下导航的优化工作中。
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公开(公告)号：CN116627147A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310651102.9
申请日：2023-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种进行输水隧洞巡检的AUV运动规划方法。所述运动规划方法在获得输水隧洞环境模型后，使用基于事后经验回放(HER)的确定性策略梯度算法(DDPG)进行基于MDP的运动决策，同时，运动决策中将总的巡检任务进行了分层分解，形成了多任务网络调用的运动规划模型系统，该模型系统可根据实际的巡检任务有奖励地规划AUV运动方案。本发明可直接通过仿真训练规划出最优的巡检运动方案，不仅具有全局规划能力而且可使AUV具备实时避障能力。
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