公开(公告)号：CN117687429A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202311478289.3

申请日：2023-11-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙玉山 ,  谭杰辉 ,  张国成 ,  祁彧 ,  邢宇琪 ,  张力文

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明提出了一种输水隧洞检测AUV的节能路径规划方法，首先将隧洞检测AUV在已构建好的环境模型中进行寻优规划；然后在蚁群算法中增加多属性启发因子，规划AUV路径；再对AUV的速度进行规划，得到隧洞检测AUV的全局路径规划；对隧洞检测AUV设计局部动态规划，采用基于双层规划框架的方法进行全局规划和局部规划的切换；基于全局规划模块和局部规划模块得到规划路径和速度，对隧洞检测AUV进行定深节能控制，在速度控制和深度控制中兼顾节能和控制效果，完成隧洞检测AUV的节能路径规划。

公开(公告)号：CN117519259A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311478287.4

申请日：2023-11-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙玉山 ,  张力文 ,  祁彧 ,  谭杰辉 ,  刘湛

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明提出了一种输水隧洞检测AUV的节能规划系统及方法，分析了隧洞检测AUV能耗，将能耗划分为可控能耗和可变负载能耗，从可变负载能耗和可控能耗两方面分别建立了隧洞检测AUV在输水隧洞中的能耗模型，并提出了综合时间最短和减少控制计算量的节能方案，展开了推进器推力曲线实验，获得了推进器在AUV的推力与功率之间关系，并用四次函数拟合得到了推进器功率曲线模型。

公开(公告)号：CN116627147A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310651102.9

申请日：2023-06-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙玉山 ,  吕茜 ,  谭杰辉 ,  张国成 ,  曹建 ,  张力文 ,  刘湛

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明公开了一种进行输水隧洞巡检的AUV运动规划方法。所述运动规划方法在获得输水隧洞环境模型后，使用基于事后经验回放(HER)的确定性策略梯度算法(DDPG)进行基于MDP的运动决策，同时，运动决策中将总的巡检任务进行了分层分解，形成了多任务网络调用的运动规划模型系统，该模型系统可根据实际的巡检任务有奖励地规划AUV运动方案。本发明可直接通过仿真训练规划出最优的巡检运动方案，不仅具有全局规划能力而且可使AUV具备实时避障能力。