Patent search ap:("哈尔滨工程大学") AND inv:"邢宇琪" Page 1

1.

发明公开
一种输水隧洞检测AUV的节能路径规划方法审中-实审

公开(公告)号：CN117687429A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202311478289.3

申请日：2023-11-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙玉山 , 谭杰辉 , 张国成 , 祁彧 , 邢宇琪 , 张力文

IPC: G05D1/485 , G05D101/10

Abstract: 本发明提出了一种输水隧洞检测AUV的节能路径规划方法，首先将隧洞检测AUV在已构建好的环境模型中进行寻优规划；然后在蚁群算法中增加多属性启发因子，规划AUV路径；再对AUV的速度进行规划，得到隧洞检测AUV的全局路径规划；对隧洞检测AUV设计局部动态规划，采用基于双层规划框架的方法进行全局规划和局部规划的切换；基于全局规划模块和局部规划模块得到规划路径和速度，对隧洞检测AUV进行定深节能控制，在速度控制和深度控制中兼顾节能和控制效果，完成隧洞检测AUV的节能路径规划。

Patent Agency Ranking