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公开(公告)号：CN119439060A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411582772.0
申请日：2024-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 一种基于单信标测距的大坝水下缺陷检测机器人定位方法，它属于水下机器人导航定位技术领域。本发明解决了由于水下坝体检测机器人在进行垂直坝面检测时检测方式和检测路径的特殊性，导致现有海洋环境中的水下缺陷检测方法不再适用的问题。本发明充分考虑了检测机器人在进行垂直坝面检测时检测方式和检测路径的特点，设计了一种通过检测机器人与单个信标实现机器人水下定位的方法，由于只需要使用一个声学信标，降低了定位系统的复杂程度和应用成本。而且无需获取检测机器人航向信息、速度信息以及前一时刻检测机器人位置信息，降低了数据计算量，且每一时刻检测机器人的位置计算均具有高度独立性。本发明方法可以应用于水下机器人定位。
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公开(公告)号：CN118857300A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410957815.2
申请日：2024-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 高坝大库环境下ROV的导航信息优化方法，涉及大型水库建设技术领域。为解决现有技术中存在的，现有高坝大库环境作业中，由于水下环境复杂，传感器获取的导航信息容易受到干扰和噪声影响，导致导航精度下降的技术问题，本发明提供的技术方案为：基于多尺度理论的联邦卡尔曼滤波方法，所述方法包括：采集每个传感器的数据，并进行小波变换的步骤；对每个传感器的数据的位置、速度和深度信息进行更新的步骤；对更新后的每个传感器的数据的位置、速度和深度信息进行融合得到状态更新数据的步骤。根据所述状态更新数据，对当前导航信息进行数据更新的步骤。适合应用于ROV在高坝大库环境下导航的优化工作中。
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公开(公告)号：CN118915797A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410970653.6
申请日：2024-07-19
Applicant: 河海大学 , 中国科学院沈阳自动化研究所 , 中国长江电力股份有限公司
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明一方面提供一种水下机器人协同控制系统的构建方法，包括：搭建模拟环境：构建脐带缆仿真模型；构建浮标跟随策略模型并进行训练：构建绞车控制策略模型并进行训练：将浮标控制策略模型和绞车控制策略模型结合成水下机器人协同控制系统；其中，浮标跟随策略模型基于深度强化学习的SAC算法，实现对浮标的高效探索和智能控制；利用轻量化Transformer的绞车控制策略模型，通过行为克隆方法，实时预测脐带缆的期望长度。另一方面，本发明提供一种水下机器人协同控制方法，不仅确保协同控制系统的安全性，也实现了操作效率的显著提升。
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公开(公告)号：CN116513065B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202310464069.9
申请日：2023-04-26
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种大型拖运液压平板车的驱动系统及其控制方法，车体下发设有多个悬挂系统，悬挂系统上设置有行走机构，悬挂系统与车体转动连接，车体上还设有转向机构，转向机构与悬挂系统连接，动力系统与行走轮连接，液压系统与悬挂系统和转向机构连通，车体两侧和两端设连接耳。单个行走轮采用单独的悬挂系统，单独的悬挂系统采用单独的转向驱动结构，机构为纯机械动力转向,节能环保,转向角度误差小,转向轻便,能有效降低司机操作强度,提升安全性。
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公开(公告)号：CN118675178A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410648421.9
申请日：2024-05-23
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 中国长江三峡集团有限公司 , 天津大学
IPC: G06V30/142 , G06V30/18 , G06V30/19 , G06V30/41 , G06V10/82
Abstract: 本发公开了基于空间语义修正的水电工程文档文本矢量化转化方法，构建水电工程文档自动扫描仪器，实现纸质文档向图片格式的自动转化。构建水电工程施工文本解译数据集和基于领域知识的专业语料库DKPC，获取水电工程施工文档的文本类别以及版面背景；开发基于像素级分割的文本检测模型HC‑PSENet，引入PP‑HGNet主干网络增强模型的特征提取性能；建立基于特征增强的文本识别模型HC‑CRNN，采用ResNet主干网络和C‑CTC Loss增强模型识别字符的准确性；采用基于参数的迁移学习策略训练模型，以避免样本类间不均衡和模型过拟合的问题。最后，基于仪器和算法形成水电工程施工纸质文档的自动化解译装置，提高文本解译的智能化水平。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118112591A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211519012.6
申请日：2022-11-30
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Inventor： 张定华 , 赵佳 , 朱迎谷 , 梅雪东 , 涂绍平 , 朱俊 , 万刚 , 卢倪斌 , 朱全平 , 胡斌伟 , 杨进 , 李新宇 , 赵春禄 , 唐娟 , 王勇 , 文艳翔 , 李梦桥 , 田招招
Abstract: 本申请公开了一种水下结构物的激光扫描检测方法及系统，方法包括应用声纳设备获取声纳坐标系下的水下结构物的第一声纳点云数据；对第一声纳点云数据进行坐标转换，获取激光扫描仪坐标系下的第二声纳点云数据；根据第二声纳点云数据判断水下结构物是否在激光扫描仪的扫描范围内；根据判断结果调整激光扫描仪的扫描参数，并进行激光扫描检测。通过以上方式，能够实时判断出当前声纳设备测扫的对象是否在激光扫描仪当前的扫描范围内，实时调整水下机器人位置姿态和激光扫描仪扫描参数，快速的将期望测量的对象移动到激光扫描仪的扫描范围之内，大大提高水下检测效率。
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公开(公告)号：CN116404335A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310271656.6
申请日：2023-03-20
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
IPC: H01M50/244 , H01M50/256 , H01M50/242 , B63H21/30 , B60L53/80
Abstract: 一种电动船电池组支撑座，包括柜体，柜体中设有多块支撑隔板，所述的支撑隔板所形成的隔间背面的柜体上设有背部挡板，隔间正面的支撑隔板上设有翻转板；翻转板下方的柜体上设有抬升杆，抬升杆两端延伸至柜体两侧外，多根抬升杆的其中一端上穿设有螺纹杆，另一端穿设有光滑杆，螺纹杆下端通过传动皮带与驱动电机之间实现传动；螺纹杆包括多根杆节，螺纹杆的底端设有T形连接孔，T形连接孔的上半段内设有固定立板，螺纹杆的顶端设有拨板，拨板设置在T形连接孔的上半段内。本发明采用上述结构，能够在翻转板在展开时对电池组下放实现接驳，并便于电池组的推入及抽出，同时能够在完成上层电池组更换作业后收起翻转板，避免对电池组阻挡。
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公开(公告)号：CN119398317A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411410315.3
申请日：2024-10-10
Applicant: 中国长江三峡集团有限公司 , 河海大学 , 中国长江电力股份有限公司
IPC: G06Q10/063 , G06Q10/0631 , G06F18/20 , G06Q10/0639 , G06Q10/04 , G06F18/22
Abstract: 本发明涉及水下坝体巡检技术领域，公开了一种水下机器人坝体巡检虚拟演练场景推荐方法、系统，本发明结合考核属性集和演练场景数据集在多个待演练场景中进行水下机器人坝体巡检虚拟演练技能考核评估，能够明确检验水下机器人在不同场景下的巡检能力，使演练更具针对性，进而可以全面了解演练人员在不同场景下对各项技能的掌握情况。进一步，利用多个技能考核评估结果对未演练场景进行预测，能够提前了解水下机器人在新场景中的表现，为制定演练计划提供参考，增强了系统的适应性和前瞻性。最后，结合真实案例属性数据集、已有的考核评估结果和预测结果来确定目标推荐场景，能够综合考虑实际情况和未来需求，使推荐的场景更加准确、实用。
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公开(公告)号：CN118938182A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410879694.4
申请日：2024-07-02
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 本发明涉及声呐技术领域，具体是涉及水电站用单波束调节装置及多角度扫描方法，水电站用单波束调节装置包括支架、单轴驱动舱、和组件安装板；单轴驱动舱安装在支架上且其驱动端与组件安装板传动连接，组件安装板上安装有单波束声呐。一种水电站用单波束多角度扫描方法，包括以下步骤：S1：启动单波束声呐；S2：启动单轴驱动舱，调节单波束声呐的探测角度；S3：完成探测任务，关闭单波束声呐。本发明通过支架、单轴驱动舱和组件安装板实现了快速调节声呐探测方向的功能，达到快速切换探测方式的效果，解决了现有单波束声呐探测方式的切换较为不便的问题。
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公开(公告)号：CN118608929A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410700075.4
申请日：2024-05-31
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 河海大学
IPC: G06V20/05 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/77 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于改进U‑Net网络架构的水下图像增强模型的构建方法，该方法首先通过点卷积和深度卷积替换U‑Net网络的标准卷积，从而构建基于U‑Net网络的图像增强模型网络架构，该模型架构包括多个基本块和SK融合模块；然后构建基本块的结构；随后在构建的U‑Net网络基本块内部引入简化的通道注意力机制；最后构建SK融合模块的结构，完成模型网络架构的构建；解决了现有技术的模型对于复杂动态的水下环境假设不合理，导致图像过渡增强、过饱和度，从而影响图像增强质量的问题，具有在保证网络结构轻量化的前提下，设计的模型效果仍能超越现有技术的特点。
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