公开(公告)号：CN106695834A

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201710094821.X

申请日：2017-02-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙玉山 ,  徐昊 ,  张国成 ,  王相斌 ,  曹建 ,  冉祥瑞 ,  杜城融 ,  李岳明

IPC: B25J11/00 ,  B63C11/52 ,  B63G8/00 ,  B63G8/16

CPC classification number: B25J11/00 ,  B63C11/52 ,  B63G8/00 ,  B63G8/16 ,  B63G2008/002

Abstract: 本发明提供一种双体探测水下机器人装置及控制方法，机器人主体是由中间翼形体和对称设置在中间翼形体两侧的两个流线型艇体组成双体结构，在中间翼形体的尾端设置有升降舵，中间翼形体内设置有核心控制舱和前后布置的两个垂向推进器舱，每个垂向推进器舱内设置有垂向推进器，每个流线型艇体尾部的侧面设置有稳定翼，每个流线型艇体尾部上均设置有翼型垂直翼，每个流线型艇体的尾端设置有主推推进器，两个流线型艇体内还设置有电池舱和探测设备舱，所述机器人主体上还设置有壁碰声呐。本发明根据相对流速，做出智能决策，切换不同的操纵方式，从而保持姿态稳定，实现定速续航，姿态保持，悬停监测等功能。

公开(公告)号：CN206475196U

公开(公告)日：2017-09-08

申请号：CN201720158144.9

申请日：2017-02-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙玉山 ,  徐昊 ,  张国成 ,  王相斌 ,  曹建 ,  冉祥瑞 ,  杜城融 ,  李岳明

IPC: B25J11/00 ,  B63C11/52 ,  B63G8/00 ,  B63G8/16

Abstract: 本实用新型提供一种双体探测水下机器人装置，机器人主体是由中间翼形体和对称设置在中间翼形体两侧的两个流线型艇体组成双体结构，在中间翼形体的尾端设置有升降舵，中间翼形体内设置有核心控制舱和前后布置的两个垂向推进器舱，每个垂向推进器舱内设置有垂向推进器，每个流线型艇体尾部的侧面设置有稳定翼，每个流线型艇体尾部上均设置有翼型垂直翼，每个流线型艇体的尾端设置有主推推进器，两个流线型艇体内还设置有电池舱和探测设备舱，所述机器人主体上还设置有壁碰声呐。本实用新型根据相对流速，做出智能决策，切换不同的操纵方式，从而保持姿态稳定，实现定速续航，姿态保持，悬停监测等功能。