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公开(公告)号：CN115686009B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202211331821.4
申请日：2022-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于事件触发与模型预测的移动系统跟踪控制方法，涉及移动系统控制领域，自触发层进行在线求解，生成触发时间点，在触发时间点时对星球车的运行状态信息进行测量，此时由自触发层解算出的触发时间点为非周期性的时间点，不需要对星球车的运行状态进行实时监控；然后将测量的所述运行状态信息发送到所述事件触发层，检验当前运行状态信息是否满足事件触发层中设定的事件触发模型，当不满足时，测量的运行状态信息将不再继续向下传递给预测控制模型，预测控制模型接收到的数据量和运算次数进一步减少，能够释放星球车系统更多的计算资源，提高通信传输与计算资源的有效利用率。
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公开(公告)号：CN116834973A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310666020.1
申请日：2023-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种全地形适应载人星球车及悬架，涉及星球车技术领域。悬架包括两个传力机构、第二减震器，以及，用于与车架转动连接的四个摆臂；所述摆臂用于安装车轮并带动所述车轮相对于所述车架升降，两个位于斜对角的所述摆臂构成一个臂组；两个所述传力机构分别与不同所述臂组连接，所述传力机构包括平衡杆和两个中间连接件，所述平衡杆用于与所述车架连接，所述平衡杆的两端分别与两个所述中间连接件铰接连接，两个所述中间连接件远离所述平衡杆的一端分别铰接至同一所述臂组的两个所述摆臂，所述平衡杆具有相对于所述车架的水平转动自由度，所述传力机构的至少一个所述中间连接件设置为第一减震器，所述第二减震器作用于两个所述传力机构。
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公开(公告)号：CN114004926B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202111145238.X
申请日：2021-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于障碍物几何信息的星球车运动模式选择方法，该方法包括：获取障碍物的三维点云数据，根据所述三维点云数据生成障碍物几何信息和确定所述障碍物与星球车的相对位置情况，其中，所述障碍物几何信息包括所述障碍物的高度特征、表面形貌特征和纵向轮廓特征；根据所述障碍物几何信息和所述相对位置情况确定所述星球车的运动模式，以进行越障。本发明的有益效果：能够基于障碍物几何信息的确定，选择合适的星球车运动模式进行障碍物的越障。
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公开(公告)号：CN113696995B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202111093364.5
申请日：2021-09-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种具有着陆缓冲功能的月面足式机器人高性能行走足，该行走足包括足架、弹性件和弹性足垫，所述弹性足垫至少部分位于所述足架的下侧，所述弹性足垫包括固定部和活动部，所述固定部至少部分位于所述弹性足垫的外端，所述固定部与所述足架连接，所述弹性件与所述活动部连接，且所述活动部随所述弹性件的形变而变形，所述弹性足垫的下侧设置有多个凸块结构，当所述弹性足垫处于离地状时，所述活动部至少部分向远离所述足架的一侧凸出设置，所述弹性足垫触地过程中，所述弹性件的弹性势能增大，相邻所述凸块结构之间的间距减小。该缓冲式足端结构，在触地过程中能够吸收弹性足垫与地面接触时的冲击动能，同时，具备较强的抓地性能。
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公开(公告)号：CN115854764A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211395866.8
申请日：2022-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种一体化翅片管相变储热换热器，属于换热器技术和储能技术领域。本发明包括金属外壳、储热流体管道、取热流体管道和翅片，金属外壳内安装布置有储热流体管道和取热流体管道，金属外壳内由上至下安装有多个翅片，储热流体管道和取热流体管道穿过多个翅片，多个翅片与储热流体管道和取热流体管道的外壁面同时交界，多个所述翅片将金属外壳的内部由上至下分隔形成多个储热层，储热层内存放有固液相变材料。一体化翅片结构可以在分别储热、取热模式下，利用另一套管路表面进行热量传递，增加金属壁面与相变材料间的接触面积，提高储、放热速率；在同时储热、取热模式下，可以通过一体化翅片间的导热提高换热效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115848644A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211465288.0
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16 , B60K17/16 , B60G17/015
Abstract: 本发明提供了主动摆臂式星球车，涉及星球车技术领域。主动摆臂式星球车包括车厢，车厢上设置有差速器、两个半轴、四个摆臂组件、四个车轮和两个第一电机，差速器分别与两个半轴传动连接，四个车轮分布在车厢的周侧，四个摆臂组件与四个车轮一一对应设置，摆臂组件的一端与对应的车轮连接，两个半轴从车厢伸出，且分别与四个摆臂组件中的两个传动连接，两个第一电机分别与四个摆臂组件中的另外两个驱动连接，以驱动摆臂组件绕摆臂组件与车厢铰接处的轴线转动。通过四个车轮的设置实现主动摆臂式星球车车轮数量的减少；差速器及两个第一电机实现将车厢姿态的主动调控与被动调控相结合，提高主动摆臂式星球车车身姿态调控效率。
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公开(公告)号：CN115743607A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211463330.5
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及星球探测技术领域，具体而言，涉及一种被动自适应星球探测车。所述减震机构包括至少两个减震器；所述摆动结构包括至少两个摆臂；各所述摆臂的中部与所述车身转动连接，各所述摆臂的一端用于连接车轮，各所述摆臂的另一端与各所述减震器一一对应连接；各所述减震器的一端与对应的所述摆臂活动连接，另一端通过所述悬架机构与其余所述减震器传动连接。当车身一侧受力时，可以利用至少两个减震器进行减震，其可以降低车身一侧的震动幅度，保证了车身一侧的稳定性，从而保证被动自适应星球探测车在行驶过程中的稳定性。
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公开(公告)号：CN115686009A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211331821.4
申请日：2022-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于事件触发与模型预测的移动系统跟踪控制方法，涉及移动系统控制领域，自触发层进行在线求解，生成触发时间点，在触发时间点时对星球车的运行状态信息进行测量，此时由自触发层解算出的触发时间点为非周期性的时间点，不需要对星球车的运行状态进行实时监控；然后将测量的所述运行状态信息发送到所述事件触发层，检验当前运行状态信息是否满足事件触发层中设定的事件触发模型，当不满足时，测量的运行状态信息将不再继续向下传递给预测控制模型，预测控制模型接收到的数据量和运算次数进一步减少，能够释放星球车系统更多的计算资源，提高通信传输与计算资源的有效利用率。
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公开(公告)号：CN115123581B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202210829734.5
申请日：2022-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供了可变轴距星球车的高地形适应性蠕动控制方法及系统，包括：获取可变轴距星球车的车辆位姿信息和车轮受力信息；基于所述车辆位姿信息与所述车轮受力信息获得车辆控制指标，其中，所述车辆控制指标包括轴距长度指标和可移动性指标；基于所述车辆控制指标确定对应的蠕动控制策略，其中，所述蠕动控制策略包括跟随车轮变化模式和指定轴距模式；基于所述蠕动控制策略，控制所述可变轴距星球车的运动状态，其中，所述运动状态包括所述可变轴距星球车的车轮转速和力矩、所述可变轴距星球车的轴距，保证可变轴距星球车具有松软地形降低轮间内里对抗、崎岖地形稳定车体姿态、以及部分车轮沉陷时的主动脱陷能力。
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公开(公告)号：CN115526048A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211191642.5
申请日：2022-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了星球车多驱动轮力矩协调控制方法及装置，涉及星球车智能控制领域，所述方法包括：获取准静态力学模型；根据准静态力学模型，得到单轮的等效集中力线性模型；获取星球车的当前位姿和预设速度；根据当前位姿与所述预设速度，基于滑模理论得到期望纵向力和期望横摆力矩；根据期望纵向力和期望横摆力矩，得到单侧车轮挂钩牵引力之和；获取星球车的自身约束指标；根据单轮的等效集中力线性模型、单侧车轮挂钩牵引力之和和自身约束指标，对所述星球车的多轮驱动力矩进行协调控制。与现有技术比较，本发明解决星球车在星球探测过程中运动性能差和安全性低的问题。
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