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公开(公告)号：CN111228873B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010097313.9
申请日：2020-02-17
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种具有反冲洗与电动刷协同自清洁功能的压载水过滤装置，该装置包括：立式滤筒：包括滤筒主体以及密封在滤筒主体顶部开口处的环形筒盖；滤网；电动刷清洁组件：包括依次传动的电刷电机、U形清洁刷安装架以及清洁刷；排污及反冲洗组件：包括固定在环形筒盖下部呈圆环形集污腔、依次传动的转轴电机、转轴和吸污管以及与转轴连接的喷水管，所述的吸污管设置在滤网内并在表面开设多个吸污口，所述的喷水管上开设与吸污口正对的高压喷头，所述的吸污管通过转轴与集污腔连通；压力检测控制组件用以实现自适应的自清洁控制。与现有技术相比，本发明具有双重清洁、自清洗效率最优、保持最高压载效率、自动化程度高等优点。
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公开(公告)号：CN112319719A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011209542.1
申请日：2020-11-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: B63B39/06
Abstract: 本发明涉及一种无人艇用的可伸缩式减摇鳍、控制系统及控制方法，该减摇鳍包括鳍叶部分、第一动力机构、第一传动机构、鳍轴和鳍轴限位器，鳍叶部分包括主鳍单元、第二动力单元、第二传动机构和副鳍；第一动力机构通过第一传动机构与鳍轴连接，鳍轴与主鳍单元连接，用于实现主鳍单元展开和缩回，同时鳍轴限位器安装在第一传动机构上，用于防止主鳍单元过度伸展以及锁定工作状态；副鳍安装在主鳍单元上，并通过第二传动机构与第二动力单元连接，当主鳍单元的抗横摇力矩不足时，用于控制副鳍伸展。与现有技术相比，本发明具有既降低了对无人艇内部空间的占用，又能够在尽量不影响航速的情况下，提供足够的减摇力矩等优点。
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公开(公告)号：CN111929676A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010753443.3
申请日：2020-07-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于密度聚类的X波段雷达目标检测与跟踪方法，包括以下步骤：1)获得极坐标下雷达的点云数据，将点云数据从极坐标转化为笛卡尔坐标，并引入船体位置和艏向修正，得到全局坐标系下的雷达点云数据；2)采用DBSCAN聚类算法，根据每个点之间的疏密程度将距离相近的点分为一组，输出不同的点云集合，获得每个点云集合的最小包络圆，最小包络圆即代表雷达的探测目标；3)对探测目标与已有目标作最优数据联合，并估计目标的位置和速度，实现多目标跟踪。与现有技术相比，本发明有效提高了雷达目标检测和跟踪的准确性和稳定性，可提供准确的目标位置、速度和大小信息，从而为船舶安全导航和避碰提供了可靠的参考依据。
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公开(公告)号：CN108388247B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810090570.2
申请日：2018-01-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于有向通信网络的无人车编队驾驶方法，包括以下步骤：1)对无人车编队中的个体无人车的传递函数模型进行辨识；2)设置无人车编队的通信网络拓扑并获取每辆车的输入度；3)根据性能指标构建个体无人车的H2最优编队控制器；4)在H2最优编队控制器后串联滤波器fi(s)，并且获取性能度的稳定域，在稳定域内定量调节，实现标称性能和鲁棒性能的折中；5)将个体无人车H2最优编队控制器转化为最优PID控制器；6)对最优PID编队控制器进行离散化，获得控制信号序列，并输出编队控制命令。与现有技术相比，本发明具有分布式单独设计、便于实际应用、平衡标称性能和鲁棒性能等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111880535A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010715076.8
申请日：2020-07-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于强化学习的无人艇混合感知自主避障方法及系统，该方法包括以下步骤：1)搭建海洋环境；2)根据无人艇推进器情况设置动作空间，根据静态海图提供的全局规划信息与雷达系统探测半径范围内的障碍物信息学习得到强化学习状态编码；3)设置奖励目标权重，获得综合奖励函数；4)搭建并训练评价网络与策略网络；5)将强化学习状态编码分别输入至评价网络与策略网络，将综合奖励函数输入至评价网络，根据学习到的策略网络的均值对应的动作，决定控制器的输出。与现有技术相比，本发明具有高度自我学习的能力，可以经过简单的部署训练适应不同大规模复杂环境，进而实现自主感知、自主导航、自主避障。
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公开(公告)号：CN111860241A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010647020.3
申请日：2020-07-07
Applicant: 国网山东省电力公司威海供电公司 , 上海交通大学
Abstract: 本发明属于电力设备故障识别的技术领域，公开了一种基于小波包分析的电力设备放电故障识别方法，采集待识别电力设备的声音样本，对所述声音样本进行预处理，通过小波包分析方法对预处理后的声音样本进行特征向量提取，最后，利用机器学习，对待识别电力设备的放电故障进行识别。通过小波包分析方法对声音样本进行特征向量提取，克服了常用的梅尔特征向量高频分辨率低的特点，有很好的识别性能，再结合机器学习，完成对放电故障的识别，实现利用这种非接触的方式来进行故障的监测与识别。
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公开(公告)号：CN111404239A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010350745.6
申请日：2020-04-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种用于无人机降落充电的防滑多孔充电板，该充电板包括多孔结构的引导层和多孔结构的充电层，所述引导层由多个均匀排列的引导孔构成，用以使得无人机起落架底部的多个充电杆滑入多个对应的引导孔内，并经由引导层落入充电层，所述充电层由多个充电孔构成，每个充电孔与位于其上方的引导孔一一对应且相互固接连通，共同构成一个引导充电单元，实现对充电杆的限位和接触式充电。与现有技术相比，降低高精度降落对接要求、保持无人机在充电板上稳固充电、抗干扰能力强、结构简单实用、适用范围广、可扩展性好等优点。
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公开(公告)号：CN111332436A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010287699.X
申请日：2020-04-13
Applicant: 上海交通大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种智能水下机器人对接装置，包括对接单元、支架、引导机构、磁力触发机构、锁定与复位机构以及控制机构，对接单元安装在智能水下机器人背部，引导机构设置在支架上，锁定与复位机构底部设有与引导机构连通的对接单元通道，锁定与复位机构上还设有用于锁定或松开对接单元的活动锁舌，磁力触发机构设置多个并对称分布在对接单元通道外侧，对接单元上对应设有磁力区域以及锁孔；智能水下机器人进行对接时，活动锁舌末端穿过对接单元通道侧壁插入至对接单元上的锁孔中实现锁定；智能水下机器人脱离对接装置时，活动锁舌从对接单元上的锁孔中脱离完成复位。与现有技术相比，本发明装置结构可靠，操作简单，维护性好，兼容性良好。
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公开(公告)号：CN111324037A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010127552.4
申请日：2020-02-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于遗传算法与模拟退火算法结合的推力分配方法，包括以下步骤：1)推力分配系统从动力定位控制器获得当前推进器的三轴指令，包括纵向力、横向力和首摇扭矩；2)建立动力定位系统的推力分配数学模型；3)建立推力分配模型的目标函数和约束条件；4)应用遗传算法与模拟退火算法结合的寻优方法对推力分配模型进行求解，得到最优的分配推力方案，并将其转化为各推进器的推力指令以及方位角指令。与现有技术相比，本发明具有快速有效、减少计算时间、寻优精度高、工程实用性强等优点。
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