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公开(公告)号：CN111874168A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010704924.5
申请日：2020-07-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种移动式无缆水下机器人布放、回收及充电装置，包括无人艇(1)、自动收放机构、缆绳(4)、遥控无人潜水器(5)和充电桩(6)，所述的自动收放机构设置在无人艇(1)上，所述的充电桩(6)固定在遥控无人潜水器(5)下方，所述的缆绳(4)通过自动收放机构连接至遥控无人潜水器(5)及充电桩(6)，所述的无缆水下机器人(8)上设有与所述的充电桩(6)对接的充电插头(7)。与现有技术相比，本发明能够提升无缆水下机器人(8)的作业范围和工作效率，使得无缆水下机器人(8)作业更加无人化和自主化，同时还能避免恶劣天气和海况下回收无缆水下机器人(8)过程中产生的风险。
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公开(公告)号：CN110775200A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911013241.9
申请日：2019-10-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种高海况条件下的AUV快速布放回收装置，该装置包括：V形回收框：用以收纳AUV；AUV导向组件：安装在V形回收框前方，用以实现对接近的AUV进行导向；吊索组件：包括固定在无人艇底部的卷筒驱动电机、吊索收放卷筒以及分别安装在V形回收框四角处的V形框吊索，该V形框吊索通过驱动电机控制器指令控制卷筒驱动电机实现V形框吊索的释放和收纳；阻拦网组件：安装在4条V形框吊索间，用以实现侧面和后面的防护阻拦，避免AUV滑出V形回收框外。与现有技术相比，本发明具有扩大回收区域、降低高精度对接要求、快速布放回收、防止撞击、安全保护等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110989687A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911088647.3
申请日：2019-11-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明涉及一种基于嵌套正方形视觉信息的无人机降落方法，该方法包括如下步骤：(1)设计嵌套正方形地标；(2)无人机降落过程实时采集地标图像；(3)提取地标图像中的嵌套正方形轮廓信息；(4)根据嵌套正方形轮廓信息确定无人机与地标的相对位置并生成追踪控制指令；(5)根据跟踪控制指令控制无人机降落。与现有技术相比，本发明考虑了无人机因高度变化或水平位移丢失视野以及图像运算导致相对位姿滞后的问题，降落精度高，可靠性好。
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公开(公告)号：CN110775200B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201911013241.9
申请日：2019-10-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种高海况条件下的AUV快速布放回收装置，该装置包括：V形回收框：用以收纳AUV；AUV导向组件：安装在V形回收框前方，用以实现对接近的AUV进行导向；吊索组件：包括固定在无人艇底部的卷筒驱动电机、吊索收放卷筒以及分别安装在V形回收框四角处的V形框吊索，该V形框吊索通过驱动电机控制器指令控制卷筒驱动电机实现V形框吊索的释放和收纳；阻拦网组件：安装在4条V形框吊索间，用以实现侧面和后面的防护阻拦，避免AUV滑出V形回收框外。与现有技术相比，本发明具有扩大回收区域、降低高精度对接要求、快速布放回收、防止撞击、安全保护等优点。
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公开(公告)号：CN111404239B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202010350745.6
申请日：2020-04-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种用于无人机降落充电的防滑多孔充电板，该充电板包括多孔结构的引导层和多孔结构的充电层，所述引导层由多个均匀排列的引导孔构成，用以使得无人机起落架底部的多个充电杆滑入多个对应的引导孔内，并经由引导层落入充电层，所述充电层由多个充电孔构成，每个充电孔与位于其上方的引导孔一一对应且相互固接连通，共同构成一个引导充电单元，实现对充电杆的限位和接触式充电。与现有技术相比，降低高精度降落对接要求、保持无人机在充电板上稳固充电、抗干扰能力强、结构简单实用、适用范围广、可扩展性好等优点。
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公开(公告)号：CN110989687B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201911088647.3
申请日：2019-11-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明涉及一种基于嵌套正方形视觉信息的无人机降落方法，该方法包括如下步骤：(1)设计嵌套正方形地标；(2)无人机降落过程实时采集地标图像；(3)提取地标图像中的嵌套正方形轮廓信息；(4)根据嵌套正方形轮廓信息确定无人机与地标的相对位置并生成追踪控制指令；(5)根据跟踪控制指令控制无人机降落。与现有技术相比，本发明考虑了无人机因高度变化或水平位移丢失视野以及图像运算导致相对位姿滞后的问题，降落精度高，可靠性好。
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公开(公告)号：CN111404239A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010350745.6
申请日：2020-04-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种用于无人机降落充电的防滑多孔充电板，该充电板包括多孔结构的引导层和多孔结构的充电层，所述引导层由多个均匀排列的引导孔构成，用以使得无人机起落架底部的多个充电杆滑入多个对应的引导孔内，并经由引导层落入充电层，所述充电层由多个充电孔构成，每个充电孔与位于其上方的引导孔一一对应且相互固接连通，共同构成一个引导充电单元，实现对充电杆的限位和接触式充电。与现有技术相比，降低高精度降落对接要求、保持无人机在充电板上稳固充电、抗干扰能力强、结构简单实用、适用范围广、可扩展性好等优点。
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