公开(公告)号：CN118012111A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410117055.4

申请日：2024-01-26

Applicant: 大连海事大学 ,  上海交通大学 ,  湖北三江船艇科技有限公司

Inventor： 彭周华 ,  温家一 ,  罗铭焌 ,  王安青 ,  张卫东 ,  朱景伟 ,  谢威 ,  刘陆 ,  王浩亮 ,  王丹 ,  何鹭飞

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明提供了一种三维空间强化学习路径规划方法，包括如下步骤：S1、设定无人水下潜航器在水下环境中的路径规划任务场景，构建无人水下潜航器路径规划控制目标；S2、确定马尔可夫模型的五元组；S3、建立柔性演员‑评论家算法框架；将柔性演员‑评论家算法框架与策略参数相结合，将噪声作为状态的函数合并，得到平滑的探索路径，然后初始化无人水下潜航器状态；S4、进行训练，获取无人艇集群的训练样本数据，然后输出探索路径；本发明提出了一种能够平衡能量消耗与航行距离，并且能在三维空间作业领域中得到广泛应用的路径规划控制器结构及设计方法。

公开(公告)号：CN112319719A

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN202011209542.1

申请日：2020-11-03

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张卫东 ,  张宸鸣 ,  陆宇 ,  胡智焕 ,  杨子恒 ,  刘陆

IPC: B63B39/06

Abstract: 本发明涉及一种无人艇用的可伸缩式减摇鳍、控制系统及控制方法，该减摇鳍包括鳍叶部分、第一动力机构、第一传动机构、鳍轴和鳍轴限位器，鳍叶部分包括主鳍单元、第二动力单元、第二传动机构和副鳍；第一动力机构通过第一传动机构与鳍轴连接，鳍轴与主鳍单元连接，用于实现主鳍单元展开和缩回，同时鳍轴限位器安装在第一传动机构上，用于防止主鳍单元过度伸展以及锁定工作状态；副鳍安装在主鳍单元上，并通过第二传动机构与第二动力单元连接，当主鳍单元的抗横摇力矩不足时，用于控制副鳍伸展。与现有技术相比，本发明具有既降低了对无人艇内部空间的占用，又能够在尽量不影响航速的情况下，提供足够的减摇力矩等优点。

公开(公告)号：CN112319719B

公开(公告)日：2021-10-29

申请号：CN202011209542.1

申请日：2020-11-03

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张卫东 ,  张宸鸣 ,  陆宇 ,  胡智焕 ,  杨子恒 ,  刘陆

IPC: B63B39/06

Abstract: 本发明涉及一种无人艇用的可伸缩式减摇鳍、控制系统及控制方法，该减摇鳍包括鳍叶部分、第一动力机构、第一传动机构、鳍轴和鳍轴限位器，鳍叶部分包括主鳍单元、第二动力单元、第二传动机构和副鳍；第一动力机构通过第一传动机构与鳍轴连接，鳍轴与主鳍单元连接，用于实现主鳍单元展开和缩回，同时鳍轴限位器安装在第一传动机构上，用于防止主鳍单元过度伸展以及锁定工作状态；副鳍安装在主鳍单元上，并通过第二传动机构与第二动力单元连接，当主鳍单元的抗横摇力矩不足时，用于控制副鳍伸展。与现有技术相比，本发明具有既降低了对无人艇内部空间的占用，又能够在尽量不影响航速的情况下，提供足够的减摇力矩等优点。