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公开(公告)号：CN108508906B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201810497769.7
申请日：2018-05-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 户外环境下的多足机器人双边触觉遥操作系统及控制方法，涉及一种多足机器人在面对户外非理想环境时，可实现机体多维度控制的遥操作方式。本发明所述户外环境下多足机器人双边触觉遥操作系统及控制方法，考虑了复杂多变的足底界面对于多足机器人运动状态的影响，在半自主控制模式的基础上设计可协同调控机体速度与位姿的二维遥操作系统；基于无源性理论设计速度层遥操作子系统的双边控制器，并反馈加速度差异力；再根据虚拟悬架模型设计位姿层遥操作子系统的双边控制器，同时反馈机体等效的虚拟弹簧‑阻尼力；所提出的遥操作系统及控制方法也为后续更复杂环境下多足机器人遥操作系统的设计做铺垫。本发明适用于多足机器人的遥操作领域。
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公开(公告)号：CN110370674A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910571523.4
申请日：2019-06-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种橡胶桶状制品的缠绕成型制备方法及桶状制品。所述的方法包括：在芯模上形成内衬层；将干纤维以缠绕角α连续缠绕并布满于所述内衬层的表面，其中α满足：0°＜α＜90°；若所述内衬层表面缠绕的干纤维的纱片数达到预定数量n，则停止干纤维的缠绕，以形成纤维增强层，n为正整数；在所述纤维增强层上形成保护层，以制备出桶状制品。采用本发明的实施例，橡胶桶状制品纤维增强层无交叉点加固结构可消除纤维间的摩擦，提高产品承载能力、平衡性、耐疲劳等动态性能，提高橡胶桶状制品的可靠性及使用寿命等。此外该干纤维无交叉增强结构橡胶桶状制品缠绕成型制备方法可由缠绕设备实现加工。
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公开(公告)号：CN110162092A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910496488.4
申请日：2019-06-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种多无人机编队植保作业方法，包括：(1)多架植保无人机以固定或可变构型的编队飞行方式实施植保作业；(2)相邻植保无人机的间距及飞行高度可预先设置或自适应动态调整；(3)植保无人机之间可进行信息共享，并由机载控制系统完成自身控制任务的解算及实施，不存在集中控制模块。通过上述方式，本发明能够在不增加操作飞手数量的前提下极大的提高单位时间内的植保作业面积，提高植保作业效率，满足大规模植保作业的发展需求。
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公开(公告)号：CN110060277A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910357796.9
申请日：2019-04-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 多特征融合的视觉SLAM方法，涉及机器人视觉定位与建图领域。本发明公开了一种基于深度相机的多特征融合视觉SLAM方法，通过充分使用从图像中提取的点线特征并根据点线特征构建平面特征，来解决纯点特征失效情况下的视觉定位问题。采用一种自适应阈值方法提取点特征，以获得更加均匀的点特征；提取线特征并删除短小线段、合并被分割的线段，以提高线特征匹配的准确率；点线特征用于帧间位姿的估计以及局部地图的构建；采用最小参数法来计算面特征，以减小计算量；通过构建融合特征的反投影误差函数，将点线面特征紧密耦合，并构建全局地图进行全局位姿优化。本发明是一种精度高、实时性好、鲁棒性强的视觉SLAM方法，解决了低纹理环境下基于特征点法的视觉SLAM精度下降甚至系统失效的问题。
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公开(公告)号：CN106712604B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710094031.1
申请日：2017-02-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种根据电流积分消除直流电机空程的方法，涉及直流电机运动控制技术领域。本发明是为了解决直流电机驱动的运动控制系统存在机械空程，且现有大机械空程的补偿方法控制精度不足的问题。本发明所述的一种根据电流积分消除直流电机空程的方法，该方法基于电机绝对编码器和直流电机电流采集卡的测量值，计算无空程时的电流积分值作为系统控制期望，改善了有空程情况下系统的控制效果，提高了控制精度。本发明算法设计过程简单，思路新颖，同时保证了较好的控制效果。本发明适用于直流电机驱动的位置或转向控制系统领域，并且对运动控制系统的具体机械结构无限制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109031947A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810627791.9
申请日：2018-06-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 一种轮式移动机器人的径向基神经网络轨迹跟踪控制及方法。在移动机器人的控制研究中，非完整移动机器人是自动化领域研究中的一个重要课题，轨迹跟踪控制作为其中一个重要技术，对它的研究具有很强的理论和实际意义，受到广大科研工作者的高度重视。一种轮式移动机器人的径向基神经网络轨迹跟踪控制及方法，在动力学跟踪误差中，引入带有自适应调节的径向基神经网络，提出新的控制率，解决动力学误差中的非线性函数的参数不确定问题，提高了轮式移动机器人在轨迹跟踪时的抗干扰能力。用Lyapunov函数证明其稳定性，确保轮式移动机器人全局稳定，本发明应用于轮式移动机器人的径向基神经网络轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN108791560A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810497737.7
申请日：2018-05-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种可协同调控多足机器人的单腿操作和机体平移的遥操作系统及控制方法，涉及多足机器人在面对障碍环境时，一种可维持机体稳定裕度且最大限度提升机器人环境交互能力的遥操作方式。本发明所述多足机器人的遥操作系统提出了可协同控制单腿操作和机体平移的遥操作方案，建立耦合作用下的整机运动学模型及可操作腿的动力学模型，设计机体层和单腿层的遥操作子系统，采用多自由度耦合的绝对稳定性准则对机体层控制律参数进行求解，基于非线性力观测器以及自适应鲁棒控制器对单腿层控制架构进行改进。所提出控制方法能够保证多足机器人在障碍环境下产生稳定的遥操作系统，满足跟踪精度的同时兼具良好的力透明度。本发明适用于多足机器人的遥操作领域。
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公开(公告)号：CN108508906A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810497769.7
申请日：2018-05-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0891
Abstract: 户外环境下一种新型的多足机器人双边触觉遥操作系统及控制方法，涉及一种多足机器人在面对户外非理想环境时，可实现机体多维度控制的遥操作方式。本发明所述户外环境下多足机器人双边触觉遥操作系统及控制方法，考虑了复杂多变的足底界面对于多足机器人运动状态的影响，在半自主控制模式的基础上设计可协同调控机体速度与位姿的二维遥操作系统；基于无源性理论设计速度层遥操作子系统的双边控制器，并反馈加速度差异力；再根据虚拟悬架模型设计位姿层遥操作子系统的双边控制器，同时反馈机体等效的虚拟弹簧-阻尼力；所提出的遥操作系统及控制方法也为后续更复杂环境下多足机器人遥操作系统的设计做铺垫。本发明适用于多足机器人的遥操作领域。
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公开(公告)号：CN105564527B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201610004735.0
申请日：2016-01-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032 , B62D5/04
Abstract: 一种重型载人足式机器人的线控转向操纵平台及操纵方法，是为了解决机器人在转向过程中由于质量大、结构复杂等属性所带来的操纵难度大等问题。本发明所述操纵平台由方向盘模块、运动控制单元模块及转向执行模块组成，基于操纵平台实现的操纵方法可归纳为：方向盘模块一方面接收驾驶员操纵指令，另一方面将路感信息反馈给驾驶员；运动控制单元模块一方面规划机器人的足端坐标，另一方面控制路感电机输出阻力矩；转向执行模块一方面规划腿部各关节的目标转角，驱动腿从而支撑机体转向，另一方面将采集腿部信息反馈到运动控制单元模块。本发明通过引入方向盘操纵模式，降低驾驶员操纵负担的同时提高了操纵准确性。本发明适用于足式机器人操纵。
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公开(公告)号：CN106712604A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710094031.1
申请日：2017-02-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种根据电流积分消除直流电机空程的方法，涉及直流电机运动控制技术领域。本发明是为了解决直流电机驱动的运动控制系统存在机械空程，且现有大机械空程的补偿方法控制精度不足的问题。本发明所述的一种根据电流积分消除直流电机空程的方法，该方法基于电机绝对编码器和直流电机电流采集卡的测量值，计算无空程时的电流积分值作为系统控制期望，改善了有空程情况下系统的控制效果，提高了控制精度。本发明算法设计过程简单，思路新颖，同时保证了较好的控制效果。本发明适用于直流电机驱动的位置或转向控制系统领域，并且对运动控制系统的具体机械结构无限制。
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