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公开(公告)号：CN116643587A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310623947.7
申请日：2023-05-30
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/10 , G06N3/0499 , G06N3/092
Abstract: 本发明涉及一种基于信息素启发的多无人机自主覆盖方法，该方法包括以下步骤：步骤S1、构建多无人机自主收集自然灾害区域数据的覆盖场景图；步骤S2、基于信息素聚合模型，构建多无人机路径信息素地图，标记多无人机路径；步骤S3、根据多无人机自主覆盖任务，定义状态函数、动作函数及奖励函数，建立基于神经网络的多无人机自主覆盖模型并进行训练；步骤S4、采用训练好的多无人机自主覆盖模型进行多无人机自主覆盖。与现有技术相比，本发明具有高效节能、覆盖率高、适用性广的优点。
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公开(公告)号：CN116359910A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310056537.9
申请日：2023-01-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种低照度条件下快速移动目标多视角协同跟踪方法及装置，所述方法包括低照度条件下快速移动目标多视角跟踪算法和无人机集群协同跟踪算法；利用无人机搭载的毫米波雷达传感器、RGB视觉传感器与红外视觉传感器进行多源环境感知；通过三时空异构对齐算法将多源感知数据在时间和空间维度上归一化；将时空归一化后的多源融合感知数据输入多源融合感知特征计算网络进行当前帧下被追踪目标的世界坐标计算；将计算结果与上一帧的计算结果进行对比，判断被追踪目标在世界坐标系下的位置和移动方向的变化；通过集群通信共享被追踪目标的世界坐标信息，使用多智能体强化学习进行无人机集群的轨迹制定与更新，实现无人机集群协同跟踪。
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公开(公告)号：CN116339517A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310460656.0
申请日：2023-04-25
Applicant: 同济大学
IPC: G06F3/01 , G06F3/0488 , G06F30/20
Abstract: 本申请实施例涉及数字孪生技术领域，特别涉及一种基于机器人的闭环双向交互数字孪生系统及其构建方法，该系统包括：触觉反馈系统、机器人以及位于数字孪生系统中的虚拟端；触觉反馈系统、机器人均与数字孪生系统通信连接；触觉反馈系统穿戴于用户的手部，用于捕捉用户手势信息；用户与虚拟场景中的虚拟物体产生触觉交互；在真实场景中，机器人根据用户手势信息通过数字孪生系统映射执行与用户手势信息一致的动作，对真实场景中的真实物体的抓取，实现双向交互。本申请以数字孪生系统为媒介，机器人为载体，通过触觉反馈系统将用户手部的动作映射至数字孪生系统，在数字孪生系统中与虚拟物体进行交互，实现闭环双向交互的数字孪生系统。
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公开(公告)号：CN116029899A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211688689.2
申请日：2022-12-27
Applicant: 同济大学 , 上海市养志康复医院(上海市阳光康复中心)
Abstract: 本发明公开了一种多传感器融合的服务机器人协同建图方法及系统，包括地面服务机器人和服务器，服务机器人包括深度视觉相机、惯性测量单元(IMU)、微型电脑(NUC)和通信模块，进行前端处理，包括：深度视觉相机获取图像数据和IMU获取瞬时速度信息并交由NUC，对图片数据进行特征提取和关键帧抽取，对IMU数据进行预积分；将预处理后的数据发送到后台服务器。后端服务器协同建图方法包括：服务机器人从同一地点出发并拍摄的Apriltag标签；获取各个服务机器人之间的转换矩阵；构建代价函数，对各个服务机器人发送来的数据进行后端优化；对各个服务机器人构建局部地图；根据转换矩阵，将其余服务机器人的地图坐标转换到其中一个服务机器人上，形成全局地图。
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公开(公告)号：CN115897607A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211458956.7
申请日：2022-11-17
Applicant: 同济大学建筑设计研究院(集团)有限公司 , 华润置地(上海)有限公司 , 上海普盛建设工程有限公司
Abstract: 本发明提供了一种组合式支撑装置及其安装方法，属于基坑支护工程技术领域。本发明包括钢支撑、混凝土支撑和可拆卸连接端；所述可拆卸连接端的一端与钢支撑可拆卸而连接，另一端与混凝土支撑固定连接。本发明在保障基坑支护承载性能的基础上，可以充分以有效解决背景技术中的技术难题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115857539A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211446866.6
申请日：2022-11-18
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于事件驱动策略的无人机分布式编队控制方法，包括以下步骤：步骤1、获取无人机的数据，建立无人机系统；所述无人机系统包括领航无人机和跟随无人机；步骤2、获取无人机系统的编队数据，代入无人机编队控制系统，判断事件驱动条件是否触发；若未触发，无人机系统维持初始状态，执行步骤2；若触发执行步骤3；步骤3、无人机编队控制器进行更新，无人机系统进行局部信息交互，改变无人机的分布状态。与现有技术相比，本发明有效避免控制器和触发条件对于全局信息的依赖，实现了无人机编队的无标度化，适用于无人机个体数量变化和机间连接关系切换等情况。
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公开(公告)号：CN115796268A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211527709.8
申请日：2022-12-01
Applicant: 同济大学
IPC: G06N3/086 , G06N3/082 , G06N3/0455 , G06N3/126
Abstract: 本发明提供了一种基于遗传算法优化稀疏自编码器的数据压缩方法与装置，涉及数据处理技术领域。包括：确定稀疏自编码器的网络拓扑结构，初始化稀疏自编码器网络，获得稀疏自编码器网络的初始权值和初始阈值；通过改进遗传算法对稀疏自编码器网络的初始权值和初始阈值进行优化；对未压缩的数据进行归一化处理和数据矫正，获得新的未压缩数据；将新的未压缩数据输入改进的稀疏自编码器网络，将隐含层的输出数据作为压缩后的数据；将压缩后的数据通过算数编码进行无损压缩，获得新的压缩后数据。有效地对样本数据进行降维，稀疏自编码器的多层网络结构使稀疏自编码器具有强大的非线性特征映射能力，无需输入数据具备标签，提高了压缩算法的适用范围。
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公开(公告)号：CN115731469A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211522618.5
申请日：2022-11-30
Applicant: 同济大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于多体协同感知的林区灾害孪生映射方法，包括：S1、选取典型森林火灾，并利用彩色相机采集真实场景下的森林火灾场景，并从网上找寻数据集，建立林区火灾数据集；S2、通过对图像预处理操作，进而对森林火灾数据集进行扩充；S3、建立基于卷积神经网络的森林火灾检测模型；S4、将数据集划分为训练集、验证集和测试集，利用训练集和验证集进行模型训练，达到期望的精度后，保存模型的训练权重；S5、使用已训练好的模型对测试集中的森林火灾图像进行识别。根据本发明，大大降低了人力物力，而且提高模型识别图像的速度和精度。
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公开(公告)号：CN115515144A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211246972.X
申请日：2022-10-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种异构AIoT自组网信号全覆盖方法及装置，涉及人工智能物联网技术领域。包括：基于随机分布的方式，将静态传感节点固定到待检测区域；基于覆盖优化算法，将移动传感节点部署到待检测区域；获取静态传感节点以及移动传感节点的工作状态，基于工作状态以及移动节点智能调度算法，对移动传感节点进行智能调度，得到待检测区域的信号全覆盖方法。本发明针对异构传感节点在环境中随机部署时出现覆盖漏洞和覆盖重复导致覆盖率低和能量浪费的问题，提出一种基于粒子群优化帝王蝶算法和极限学习机的异构AIOT组网节点部署与覆盖优化方法。能够在保证网络覆盖率的前提下降低节点成本和网络能耗。
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公开(公告)号：CN112270076B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202011104682.2
申请日：2020-10-15
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种基于智能体主动感知的环境模型构建系统，包括，阵列压力传感装置机器人，压力传感器构成的感知阵列设置在机器人手臂的终端处；插值拟合程序模块，用于将压力数据信息分布图形成环境模型，对压力传感器单元之间间隔导致缺失的数据采用插值拟合的方法来填补扩充；探索移动方向确定程序模块，用于根据当前区域的纹理统计特征确定下一区域的探索移动方向；闭环检测程序模块，用于检测是否探索完毕；环境模型整合模块，用于将各区域的环境模型整合得到完整的环境模型。
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