本发明公开了一种异构AIoT自组网信号全覆盖方法及装置，涉及人工智能物联网技术领域。包括：基于随机分布的方式，将静态传感节点固定到待检测区域；基于覆盖优化算法，将移动传感节点部署到待检测区域；获取静态传感节点以及移动传感节点的工作状态，基于工作状态以及移动节点智能调度算法，对移动传感节点进行智能调度，得到待检测区域的信号全覆盖方法。本发明针对异构传感节点在环境中随机部署时出现覆盖漏洞和覆盖重复导致覆盖率低和能量浪费的问题，提出一种基于粒子群优化帝王蝶算法和极限学习机的异构AIOT组网节点部署与覆盖优化方法。能够在保证网络覆盖率的前提下降低节点成本和网络能耗。