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公开(公告)号：CN116433768A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310433508.X
申请日：2023-04-21
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本申请提供一种基于神经辐射场的可扩展增量式视觉建图方法。所述方法通过在建图过程中根据当前帧相机位姿与图像深度信息动态地将场景划分为多个相互之间部分重叠的正方体空间，且每个正方体空间用一个神经网络来隐式地表征环境几何与纹理属性；在对相关正方体空间逐一优化的过程中，选取与当前空间块相关的关键帧，稀疏地采样各图像帧信息，并在该信息基础上运用分布式优化方法同时优化相关隐式神经空间块和当前帧位姿。本申请提供的方法能够在大型未知环境下实现基于神经辐射场的连续化重建与轻量化表征，解决了现有相关方法在大型场景下建图可扩展性差的难题。
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公开(公告)号：CN114590337B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202210406916.1
申请日：2022-04-18
Applicant: 南京理工大学
IPC: B62D57/028 , B60K7/00 , B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种轮足复合式机器人轮式运动系统及机器人。所述轮式运动系统包括：行进组件(1)、转向组件(2)和收放组件(3)；所述行进组件(1)与转向组件(2)连接，提供行进驱动力；所述转向组件(1)安装于收放组件(2)，带动行进组件(1)相对机身旋转；所述收放组件(2)安装于机器人机身(4)下腹部，收起和放下行进组件(1)和转向组件(2)，实现足式和轮式运动形态的切换。本发明为轮足复合式机器人轮式运动系统提供了一种解决方案，一方面将轮式运动部件从腿部分离，降低腿部运动惯量，有助于足式运动性能和能耗效率的提升，另一方面轮式运动部件设计不再受限于腿部空间，有助于轮式运动性能和负载能力的提升。
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公开(公告)号：CN115179266A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210958146.1
申请日：2022-08-10
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种人机运动相容的腰部助力外骨骼机器人设计方法。腰部助力外骨骼机器人装置由三部分组成：力传递机构部分、绳驱动部分和穿戴部分。力传递机构部分是一个超冗余混联机构，包括刚性管机构和五个串联的机械脊柱单元，其中每个机械脊柱单元由上下两个连接圆环、六个由弹簧和伸缩杆组合的弹性伸缩杆、以及十二个球铰机构组成。绳驱动部分包括驱动电机、力矩传感器、线轮、绳子和惰轮机构。穿戴部分包括背部马甲、背部马甲、七对衔接片和七个支撑架。本发明的有益效果是：采用该设计方法的腰部外骨骼机器人具有极好的人机相容性，能够自适应于人体躯干变形，通过绳驱动实现主动助力，利用内置弹簧伸缩杆实现被动助力，可以有效支撑人体躯干并减少穿戴者腰部负荷，起到保护腰部的作用。
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公开(公告)号：CN114367996A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210157525.0
申请日：2022-02-21
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种刀具损伤原位检测与换刀机器人，包括移动操作机器人、视觉检测模块、智能换刀模块和备用刀库。移动操作机器人包括移动机器人和协作机械臂，用于带动视觉检测模块和智能换刀模块分别到达检测工位和换刀工位；视觉检测模块和智能换刀模块通过快换装置安装在协作机械臂末端执行器上，分别用于刀具的原位检测和损伤刀具的及时更换；备用刀库设置在移动机器人上，用于临时储存备用新刀具和换下的损伤刀具。本发明将刀具视觉原位检测与换刀有机结合，对检测不合格的损伤刀具进行及时更换，有助于大幅提升机床和产线的智能化水平、柔性化水平、加工质量和加工效率。
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公开(公告)号：CN113071274B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110439974.X
申请日：2021-04-23
Applicant: 南京理工大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于混联机构的水陆两栖机器人，包括机械驱动组件、电机驱动组件以及外壳组件；其中机械驱动组件分左右两组机械驱动机构，每组均包括脚掌部分和由上下两组平面六杆机构组成的二自由度空间混联机构；电机驱动组件包括伺服电机、电机控制板和无线传输模块，电机控制每组机械驱动机构协同运动，模拟蛙类的两栖运动步态：通过起步以及摆腿两个阶段实现机器人在陆地环境爬行，通过拍击、滑行以及回复三个阶段实现机器人水下游动；外壳组件电机驱动组件包覆在其壳内，起到密封保护和减小阻力作用；本机器人用少量驱动实现蛙式仿生运动，集成度和运动效率高、操作简便、稳定性好，可用于两栖仿生机理研究以及水陆勘探。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110610295A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910749647.7
申请日：2019-08-14
Applicant: 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司 , 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种资源环境负荷数据通用集成采集系统及方法，采集系统包括数据采集模块、数据通信模块和数据处理模块，通过集成粉尘、噪声、功率、挥发性有机物、二氧化硫、氮氧化物、一氧化碳、臭氧以及电子称重计等传感器，实现多种数据的集成采集，并对采集数据进行数据处理；采集方法包括设置气体指标浓度采样点，将各传感器布置在待测点；确定需要实时采集的指标量；在数据指标稳定后，进行数据采集；对数据进行缺失值补偿、数据异常值剔除，对数据缺失值补偿和异常值剔除处理后的测量数据进行加权计算。本发明可解决目前工艺车间相关指标采集效率低、采集结果不准确的问题。
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公开(公告)号：CN110347116A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910646446.4
申请日：2019-07-17
IPC: G05B19/406 , B23Q17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于运行数据流的机床状态监测系统，包括用于采集机床运行数据的数据采集层，数据采集层通过数据接入层连接有数据处理层；数据处理层连接有数据存储层；数据处理层包括用于对机床运行数据进行流处理的流处理层。所述数据处理层采用分布式集群架构，数据接入层通过分布式消息队列将机床运行数据分发至数据处理层中；数据处理层还包括用于对机床运行数据进行批量处理的批处理层；流处理层与批处理层通过共用数据存储层进行集成。还公开了一种基于运行数据流的机床状态监测系统的监测方法，采用本发明的基于运行数据流的机床状态监测系统。本发明能够适用于具有大数据特性的运行数据流的采集、处理、存储、分析和可视化。
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公开(公告)号：CN106584426B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201610875457.6
申请日：2016-10-07
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可实现SCARA运动的高速并联机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二、第三和第四支链；所述第一和第二支链均包括滑板、旋转轴A、两个平行且等长的远架杆、旋转轴B，所述滑板与固定架通过移动副连接，所述旋转轴A与滑板转动连接，所述远架杆的一端与旋转轴A球铰接，另一端与旋转轴B球铰接，所述旋转轴B与动平台转动连接，所述第三和第四支链均包括滑板、两个平行且等长的远架杆，所述滑板与固定架通过移动副连接，所述远架杆的一端与滑板球铰接，另一端与动平台球铰接。该机构设计巧妙，结构紧凑，可适应复杂的抓放环境。
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公开(公告)号：CN106313006B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201610874938.5
申请日：2016-10-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种三支链三平一转四自由度机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二和第三支链；所述三条支链均包括近架杆、两个平行且等长的远架杆，所述第三支链还包括转动叉，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与固定架或转动叉连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接，所述动平台包括转动连接的主平台和副平台。该机构通过三个支链实现三平一转四个自由度的运动，有利于降低制造成本。
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公开(公告)号：CN106272362B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201610874937.0
申请日：2016-10-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种可实现整周回转的四自由度机器人机构，包括固定架、动平台、转动连接在固定架上的旋转台、布置在所述旋转台与动平台之间的第一、第二和第三支链；所述三条支链均包括近架杆、两个平行且等长的远架杆，所述第三支链还包括转换叉，所述转换叉与固定架固接，所述近架杆的一端与旋转台或转换叉连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接，所述动平台包括可以相互转动的主平台和副平台。该机构可实现整周回转，具有工作空间机架体积比大的优点。
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