公开(公告)号：CN114888636A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210497385.1

申请日：2022-05-09

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 张诗怡 ,  王禹林 ,  张雅姝 ,  熊哲 ,  林剑波 ,  徐国达 ,  周世超

IPC: B23Q17/09 ,  B23Q11/00 ,  G05B19/4065 ,  B08B3/02

Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光扫描的刀具损伤智能化监测系统及方法，所述系统包括自清洗模块、无人机模块、三维激光扫描模块和计算机模块；自清洗模块用于清洗刀具上的油污和切屑；无人机模块通过其电动云台携带三维激光扫描模块定位至指定机床的刀具待检测工位；三维激光扫描模块用于采集损伤刀具的点云数据：当调整激光对准刀具轴线时，刀具随主轴慢速转动一周，可测量刀具侧刃；当调整激光对准刀具底部并相对水平移动时，可测量刀具底刃；计算机模块用于记录机床的位置信息、将采集的点云数据进行三维重构、分析刀具损伤类型和磨损程度。本发明体积小，移动灵活，易于多台机床公用，在黑暗恶劣环境下亦可实现损伤刀具高精检测。

公开(公告)号：CN118809124A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202411186419.0

申请日：2024-08-27

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王禹林 ,  慈斌斌 ,  杨小龙 ,  汪子铠 ,  林剑波 ,  徐一宾

IPC: B23P19/00

Abstract: 本发明涉及毁伤元装配领域，尤其涉及一种基于混联机构的毁伤元装配系统及工艺。一种基于混联机构的毁伤元装配系统，包括机架、混联机器人、柔性上料振动盘组件、视觉定位组件、点胶组件、数控转台组件和激光扫描组件。混联机器人包括第一并联部分、第二串联部分以及末端执行器部分，末端执行器部分通过第一伺服伸缩电缸和第二伺服伸缩电缸的伸缩端的伸缩，能够带动第一气路块和第二气路块上下移动吸取毁伤元并且不互相干涉，再通过混联机器人的运动，配合柔性上料振动盘组件、视觉定位组件、点胶组件和数控转台组件可实现面向不同种类毁伤元的吸取、涂胶和装配工作。同时还配有激光扫描组件，可实现毁伤元关键装配质量数据的获取与评估。

公开(公告)号：CN114367996A

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN202210157525.0

申请日：2022-02-21

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王禹林 ,  徐国达 ,  张诗怡 ,  潘一 ,  周世超 ,  林剑波 ,  张雅姝

IPC: B25J11/00 ,  B23Q3/155 ,  B23Q17/09

Abstract: 本发明公开了一种刀具损伤原位检测与换刀机器人，包括移动操作机器人、视觉检测模块、智能换刀模块和备用刀库。移动操作机器人包括移动机器人和协作机械臂，用于带动视觉检测模块和智能换刀模块分别到达检测工位和换刀工位；视觉检测模块和智能换刀模块通过快换装置安装在协作机械臂末端执行器上，分别用于刀具的原位检测和损伤刀具的及时更换；备用刀库设置在移动机器人上，用于临时储存备用新刀具和换下的损伤刀具。本发明将刀具视觉原位检测与换刀有机结合，对检测不合格的损伤刀具进行及时更换，有助于大幅提升机床和产线的智能化水平、柔性化水平、加工质量和加工效率。

公开(公告)号：CN114888636B

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202210497385.1

申请日：2022-05-09

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 张诗怡 ,  王禹林 ,  张雅姝 ,  熊哲 ,  林剑波 ,  徐国达 ,  周世超

IPC: B23Q17/09 ,  B23Q11/00 ,  G05B19/4065 ,  B08B3/02

Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光扫描的刀具损伤智能化监测系统及方法，所述系统包括自清洗模块、无人机模块、三维激光扫描模块和计算机模块；自清洗模块用于清洗刀具上的油污和切屑；无人机模块通过其电动云台携带三维激光扫描模块定位至指定机床的刀具待检测工位；三维激光扫描模块用于采集损伤刀具的点云数据：当调整激光对准刀具轴线时，刀具随主轴慢速转动一周，可测量刀具侧刃；当调整激光对准刀具底部并相对水平移动时，可测量刀具底刃；计算机模块用于记录机床的位置信息、将采集的点云数据进行三维重构、分析刀具损伤类型和磨损程度。本发明体积小，移动灵活，易于多台机床公用，在黑暗恶劣环境下亦可实现损伤刀具高精检测。

公开(公告)号：CN115014338A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202210608998.8

申请日：2022-05-31

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 张雅姝 ,  王禹林 ,  张诗怡 ,  徐国达 ,  周世超 ,  熊哲 ,  林剑波

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于二维码视觉和激光SLAM的移动机器人定位系统及方法。所述系统包括激光雷达定位模块、MEMS惯性测量单元模块、二维码模块、视觉模块、清理模块、照明模块、移动机器人模块、调度系统；激光雷达定位模块和MEMS惯性测量单元模块用于获取环境点云信息，实现移动机器人的定位与地图构建；二维码模块包括定位二维码和回环检测二维码，分别用于二次精确定位和回环检测，提高定位精度和建图精度；视觉模块用于识别定位二维码和回环检测二维码；清理照明模块用于清理机床环境下造成的切屑粉尘，提高图像采集质量；本发明结合激光SLAM和二维码视觉进行移动机器人的定位，精度高，累积误差小，响应快，能够很好适用于复杂的车间环境。