公开(公告)号：CN119567239A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202410888373.0

申请日：2024-07-03

Applicant: 南京理工大学工程技术研究院有限公司 ,  南京理工大学

Inventor： 杨小龙 ,  汪子铠 ,  王禹林 ,  慈斌斌 ,  徐一宾

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种针对工作区域优化的混联机器人运动学标定方法；所述方法包括：分析影响混联机器人末端精度的几何误差源并建立包含误差项的运动学模型；使用激光跟踪仪在混联机器人可达范围中采集末端点真实坐标与误差模型输出坐标的差值生成残差函数；根据处于工作区域的测量点在混联机器人最大可达范围内的分布，对残差函数进行赋权操作，生成改进粒子群算法适应度函数；使用改进的粒子群算法迭代辨识混联机器人几何误差；将辨识出的误差补偿至控制器中，完成机器人的运动学标定；本发明提出的运动学标定方法简单高效，且可面向大多数并联、混联机器人。

公开(公告)号：CN118809124A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202411186419.0

申请日：2024-08-27

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王禹林 ,  慈斌斌 ,  杨小龙 ,  汪子铠 ,  林剑波 ,  徐一宾

IPC: B23P19/00

Abstract: 本发明涉及毁伤元装配领域，尤其涉及一种基于混联机构的毁伤元装配系统及工艺。一种基于混联机构的毁伤元装配系统，包括机架、混联机器人、柔性上料振动盘组件、视觉定位组件、点胶组件、数控转台组件和激光扫描组件。混联机器人包括第一并联部分、第二串联部分以及末端执行器部分，末端执行器部分通过第一伺服伸缩电缸和第二伺服伸缩电缸的伸缩端的伸缩，能够带动第一气路块和第二气路块上下移动吸取毁伤元并且不互相干涉，再通过混联机器人的运动，配合柔性上料振动盘组件、视觉定位组件、点胶组件和数控转台组件可实现面向不同种类毁伤元的吸取、涂胶和装配工作。同时还配有激光扫描组件，可实现毁伤元关键装配质量数据的获取与评估。