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发明公开
一种人机运动相容的腰部助力外骨骼机器人审中-实审

公开(公告)号：CN115179266A

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202210958146.1

申请日：2022-08-10

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 杨小龙 , 周鹏俊 , 王禹林 , 查文彬 , 孙宇昕 , 杜沛泽

IPC: B25J9/00 , B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种人机运动相容的腰部助力外骨骼机器人设计方法。腰部助力外骨骼机器人装置由三部分组成：力传递机构部分、绳驱动部分和穿戴部分。力传递机构部分是一个超冗余混联机构，包括刚性管机构和五个串联的机械脊柱单元，其中每个机械脊柱单元由上下两个连接圆环、六个由弹簧和伸缩杆组合的弹性伸缩杆、以及十二个球铰机构组成。绳驱动部分包括驱动电机、力矩传感器、线轮、绳子和惰轮机构。穿戴部分包括背部马甲、背部马甲、七对衔接片和七个支撑架。本发明的有益效果是：采用该设计方法的腰部外骨骼机器人具有极好的人机相容性，能够自适应于人体躯干变形，通过绳驱动实现主动助力，利用内置弹簧伸缩杆实现被动助力，可以有效支撑人体躯干并减少穿戴者腰部负荷，起到保护腰部的作用。

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