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公开(公告)号：CN111828045A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010664397.X
申请日：2020-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于自动湿喷机的四分层多区块隧道喷浆作业规划方法。步骤1：岩面层喷浆，是对爆破形成原始岩面进行预处理；步骤2：在步骤1的基础上进行打底层喷浆，从岩面开始喷浆直到覆盖钢拱架背后区域结束喷浆；步骤3：在步骤2的基础上进行核心层喷浆，完成打底层喷浆的基础上将相邻钢拱架中间喷满；步骤4：在步骤3的基础上进行整平层喷浆，完成核心层喷浆的基础上继续喷射3cm厚度的混凝土。本发明旨在解决上述现有的隧道喷浆作业方法无法满足自动湿喷机作业需求的技术问题。
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公开(公告)号：CN111086662A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911410536.X
申请日：2019-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种适用于多自由度实验对象的三维主动重力卸载装置，属于微重力模拟技术领域。本发明解决了现有的重力模拟装置运动平稳性差，以及无法实现多点吊挂的问题。一个第二气浮块上固装有电动缸式卸载机构，其余每个第二气浮块上分别固装有配重式卸载机构，承力框架的下部固设有固定基座，实验对象与固定基座之间通过若干连杆连接，且每相临两个连杆之间以及连杆与固定基座之间均为铰接，电动缸式卸载机构的底端与靠近实验对象的一个连杆固接，每个配重式卸载机构的底端各对应固接有一个连杆。通过采用吊挂方式来实现大负载，长行程的微重力模拟。采用直线电机驱动，实现多点吊挂，并同时通过两种卸载装置结合，扩大微重力模拟装置的使用范围。
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公开(公告)号：CN111038748A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911419298.9
申请日：2019-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种气浮支撑三维主动移动的重力卸载装置，属于微重力模拟设备技术领域。本发明解决了现有的微重力模拟设备不适用于大载荷被卸载物的问题。每个气浮块在其对应的气浮导轨上的运动均通过直线电机实现，所述电动缸式卸载机构包括连接框架、角度传感器、拉力传感器及电动缸，所述连接框架固接在第二气浮块底端，所述角度传感器水平装设在连接框架上，所述电动缸位于角度传感器的下方且通过拉力传感器与角度传感器固接，被卸载物通过钢丝绳固装在电动缸的活塞杆底端。二维运动采用直线电机驱动响应快，精度高，适用于大型、重载设备。竖直方向采用电动缸式重力卸载机构，来完成对实验设备的重力卸载任务。
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公开(公告)号：CN107989960B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201711185462.5
申请日：2017-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于柔性机器人关节的能测量力矩的金属橡胶弹性元件，它涉及一种金属橡胶弹性元件。本发明为了解决现有抑制柔性机器人振动采用主动振动控制存在可靠性差的问题；采用半主动振动控制存在需要额外增加电机等控制元件，体积大，构造复杂的问题；采用普通橡胶做成的被动减振弹性元件存在性质不稳定、寿命有限问题；只采用金属橡胶无应变片设计的被动减振弹性元件不能准确估计力矩的问题。本发明的外圈基本体套装在内圈‑传感器组合体上，多个电阻应变片安装在内圈‑传感器组合体上，多个金属橡胶片内嵌到外圈基本体和内圈‑传感器组合体围合区域的空间内，挡板盖装在外圈基本体上。本发明用于柔性机器人关节的关节驱动，兼具力矩感知和被动减振作用。
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公开(公告)号：CN110744525A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911047348.5
申请日：2019-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种结构紧凑的自调节防碰撞可承载并联执行器，它涉及通用机器人技术领域。本发明为解决现有通用机械臂的末端工具在与加工受体近距离接触时发生阻碍和碰撞造成机械式破坏和传统传感器检测空间的局端性的问题。本发明包括执行器动平台、执行器静平台和多个执行器机构，执行器动平台和执行器静平台相对设置，多个执行器机构均布设置在执行器动平台和执行器静平台之间，执行器机构包括执行器承载杆、球铰链和虎克铰链，执行器承载杆的一端通过球铰链与执行器动平台的内侧端面连接，执行器承载杆的另一端通过虎克铰链与执行器静平台的内侧端面连接。本发明用于通用机械臂。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110465925A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910888827.3
申请日：2019-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种串联弹性驱动的模块化助行外骨骼机器人，它涉及一种截瘫助行外骨骼机器人，它包括腰部、大腿和小腿；腰部与大腿连接，大腿与小腿连接，且小腿能相对大腿转动，大腿能相对腰部转动；大腿包括中心对称的两个驱动单元；每个驱动单元包括盖板、底板和关节串联弹性驱动组件；盖板和底板连接，关节串联弹性驱动组件设置于盖板与底板之间的底板上，呈中心对称的两个驱动单元通过滑槽结构配合安装并通过安装于底板上的距离调节机构固定；关节串联弹性驱动组件与腰部连接并能相对腰部转动，小腿与关节串联弹性驱动组件连接并能相对大腿转动。本发明在被动式弹性元件中储存和释放能量，减小输出阻抗并降低地面对人体的冲击力，提高人机交互的安全性。
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公开(公告)号：CN109973759A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910319814.4
申请日：2019-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 一种沿直管道壁面行走的吸附式全向移动机器人，涉及特种机器人技术领域。吸盘上端封闭，下端敞口，吸盘的封闭端中部设有出风口，风机固定安装在吸盘内，吸盘的任意两个相对侧壁的下端面为向下凸出的圆弧面，吸盘四个侧壁的下端面均固定有密封裙，固定在两个圆弧面上的密封裙的型线与管道横截面的内边缘形状相一致，密封裙始终与管道内壁形成恒定高度的气隙；车体底盘及框架固定在吸盘内，每个麦克纳姆轮均安装在对应的驱动电机输出轴上，每个驱动电机均安装在对应的支架上，四个支架均与车体底盘及框架铰接；控制器固定在车体底盘及框架上，控制器用于控制四个麦克纳姆轮启停。本发明吸附至直管道内，以实现不同材质管道的全方位高覆盖运动检测。
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公开(公告)号：CN107989960A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711185462.5
申请日：2017-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于柔性机器人关节的能测量力矩的金属橡胶弹性元件，它涉及一种金属橡胶弹性元件。本发明为了解决现有抑制柔性机器人振动采用主动振动控制存在可靠性差的问题；采用半主动振动控制存在需要额外增加电机等控制元件，体积大，构造复杂的问题；采用普通橡胶做成的被动减振弹性元件存在性质不稳定、寿命有限问题；只采用金属橡胶无应变片设计的被动减振弹性元件不能准确估计力矩的问题。本发明的外圈基本体套装在内圈-传感器组合体上，多个电阻应变片安装在内圈-传感器组合体上，多个金属橡胶片内嵌到外圈基本体和内圈-传感器组合体围合区域的空间内，挡板盖装在外圈基本体上。本发明用于柔性机器人关节的关节驱动，兼具力矩感知和被动减振作用。
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公开(公告)号：CN107962591A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711185466.3
申请日：2017-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/0095
Abstract: 一种用于柔性机器人关节上能测力矩的被动减振弹性元件，它涉及一种被动减振弹性元件。本发明为了解决现有抑制柔性机器人振动采用主动振动控制存在可靠性差的问题；采用半主动振动控制需要额外增加电机等控制元件，存在体积大，构造复杂的问题；采用普通橡胶材料做成的被动减振弹性元件存在不能准确估计承受的力矩的问题。本发明的金属材料本体包括外圈钢体、两个应变梁、凹凸曲线形簧片和内圈钢体，外圈钢体同轴套装在内圈钢体上，外圈钢体和内圈钢体之间通过凹凸曲线形簧片和两个应变梁连接，多个橡胶片安装在凹凸曲线形簧片上，电阻式应变片安装在应变梁上。本发明用于柔性机器人关节的关节驱动，兼具力矩感知和被动减振作用。
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公开(公告)号：CN106970146A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710192317.3
申请日：2017-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N27/90
Abstract: 本发明提出了一种蒸汽发生器传热管检测设备定位连接机构，所述定位连接机构包括旋转气缸、端盖、内缸筒、联轴器、扭簧、传动轴、外缸筒、异形轴、膨胀管和气口；异形轴在膨胀管内；旋转气缸安装在端盖上，再通过端盖安装在内缸筒上，旋转气缸的输出轴通过联轴器与传动轴相连；扭簧安装在传动轴上，一端固定在内缸筒上，另一端固定在传动轴上；异形轴，在其轴身一段处有多处凸出块，一端与传动轴相连；膨胀管，一端有多处轴向窄槽且在该段管内部有多处凹槽，且凹槽与异形轴上的凸出块配合，另一端与内缸筒连接。本发明解决了现有技术中卡死和运行不稳定可靠的技术问题。
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