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公开(公告)号：CN112247959A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202010976155.4
申请日：2020-09-16
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种空间展开臂高精度自动装配方法，属于机械装配技术领域，利用热熔胶将根部并联机构静平台固定到工作台面上，通过螺纹连接的方式将根部支撑工装与根部并联机构及根部关节进行连接，并利用定位销保证其相对位置关系；根据已知尺寸信息将臂间并联机构放置工作台合适位置，并利用热熔胶将其静平台固定，然后依次通过螺栓连接的方式将六维力传感器、臂间支撑工装及臂间关节串联到臂间并联机构上；机械臂能够抓取臂杆调整其位姿并在装配过程中起到对臂杆的重力卸载作用。计算机通过运动控制器实时控制根部并联机构、和机械臂的运动，另外，通过六维力传感器，可以实现对根部关节、臂杆、臂间关节的高精度装配。
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公开(公告)号：CN108621114B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201810320741.6
申请日：2018-04-11
Applicant: 清华大学 , 北京卫星环境工程研究所 , 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种面向大型结构件加工的移动式机器人，包括：移动车、五自由度末端姿态调整装置和二自由度可折展机构，二自由度可折展机构中，一级平行四边形结构安装在底座上，两平行四边形结构通过中间三角板耦合，五自由度末端姿态调整装置连接在二自由度可折展机构末端，底座设在移动车上，可实现加工机器人的大范围移动。本发明的面向大型结构件加工的移动式机器人，将耦合的两平行四边形结构装于移动车上，可实现五自由度末端姿态调整装置位置的大范围移动式调整和定位，应对大型结构件对加工装备的大工作空间需求，易实现大范围定位及局部灵活姿态调整等功能，可完成大型结构件复杂自由曲面的数控加工。
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公开(公告)号：CN111924125A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010601367.4
申请日：2020-06-28
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B64F1/22
Abstract: 本发明涉及一种多体协同全向移动智能机器人系统，包含至少三台全向移动智能机器人；全向移动智能机器人包括车体模块等；全向轮组模块安装在车体模块的左右两侧，供车体模块全向移动，能够实现前后方向、横向、斜向、零回转半径转动；抱轮机构模块铰接在车体模块中间，对机轮进行抱紧和起升；能源模块安装在车体模块中部，用于供电；抱轮机构模块采用三点悬挂式起升结构，具有自由度释放，使智能机器人在转运飞机过程中不对舰载机产生较大附加力；车体模块设有液压动力车体门，增加结构强度和刚度。本发明实现舰载机全向移动，适用于狭窄地方作业，显著提高舰载机的转运效率和贮存密度，填补飞机牵引车领域的多车协同转运空白。
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公开(公告)号：CN108817699B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201810957412.2
申请日：2018-08-22
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B23K26/38 , B23K103/16
Abstract: 一种利用超快激光切割两相复合材料的方法，通过寻找复合材料中两种不同材料的孵化效应曲线交点，获取该交点处激光所需的切割速度、波长及切割能量，克服了现有技术中难以找到两相复合材料中能同时满足两种材料的复合材料切割单脉冲激光的两相共同阈值这一问题，同时克服了两相复合材料中增强相或基体相局域脱落、微细结构不连续的问题，方法流程简单，步骤清晰，方法可靠性好。
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公开(公告)号：CN109540010B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201811303334.0
申请日：2018-11-02
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G01B11/14
Abstract: 一种高精度超高压液相模拟载荷累积误差测试平台，分为测试台架、恒力执行机构和位置反馈机构三部分，利用测试台架对两机构进行固定。恒力执行机构由高精度超高压液相泵推动模拟柱塞沿轴向运动，模拟柱塞与力传感器配合，通过力传感器检测模拟柱塞所受压力，为了保证模拟载荷保持恒定力，设计了微调机构进行调节与控制。位置反馈机构通过光栅传感器，获得模拟柱塞行程实测数值，通过计算提取累积误差，并反馈给液相泵控制系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111076692A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911313246.3
申请日：2019-12-19
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G01B21/16
Abstract: 本发明涉及一种多级行星减速机构高精度轴系轴向间隙计算方法，属于空间驱动机构集成装配与测试领域；步骤一、建立多级行星减速机构轴系；步骤二、采用三坐标测量机对多级行星减速机构轴系测量获得L1、L2、L3、L4和L5；步骤三、建立多级行星减速机构轴系方程组；步骤四、计算第一组轴承宽度平均值H1和第二组轴承宽度平均值H2；步骤五、将H1和H2代入多级行星减速机构轴系方程组，计算得出第二隔离环的厚度d1和轴承压紧垫片厚度d2；本发明实现空间驱动机构轴系轴向间隙的精确、量化控制；提高轴系轴向间隙的控制精度及效率。
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公开(公告)号：CN111017273A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911248395.6
申请日：2019-12-09
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种基于柔性机械臂装配的空间杆单元微重力模拟系统，包括：水平顶板组件、杆件、柔性机械臂系统、负压吸附悬浮装置。水平顶板组件通过负压吸附技术连接多个负压吸附悬浮装置；所述杆件吊装在负压吸附悬浮装置上，负压吸附悬浮装置用于模拟杆件在空间装配时，杆件所处的微重力环境；所述柔性机械臂系统用于移动杆件使杆件的两端和外部空间桁架结构连接；所述负压吸附悬浮装置与水平顶板组件之间能够相对移动。本发明基于负压吸附原理结合恒力弹簧，实现空间杆系单元空间三维复杂轨迹的重力卸载，满足柔性机械臂地面模拟在轨杆系单元的微重力装配过程。
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公开(公告)号：CN110989582A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911175901.3
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于路径预先占用的多AGV自动避让式智能调度方法，该方法包括如下步骤：自动规划AGV的运动路径，并生成AGV的实时运动指令，通过预先判断节点状态和对空闲节点的预占用及对被占用节点的自动避让。本发明实现了多AGV同区域内同时运行时的自动避让，提高了运行效率和运行安全性。
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公开(公告)号：CN110027732A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910252918.8
申请日：2019-03-29
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种航天器轻质零部件装配及调试过程中的重力卸载装置，括水平顶板、气足机构、弹簧机构和防护机构，气足机构的上部与水平顶板的下部负压或磁吸附；气足机构包括真空负压吸附单元、微压气膜减阻单元和固定架，其中，真空负压吸附单元和微压气膜减阻单元置于固定架的固定盘中，微压气膜减阻单元置于真空负压吸附单元外侧。本发明通过恒力弹簧系统实现对航天器轻质零部件的重力平衡，能够满足大尺寸、航天器轻质零部件地面装配及展开测试过程中的重力卸载技术需求。
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公开(公告)号：CN109605371A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811545170.2
申请日：2018-12-17
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种移动式混联机器人加工集成系统，包括：控制柜，用于接收来自操作者的加工指令，根据加工指令，生成移动轨迹指令和加工路径指令；全向移动平台，用于按照移动轨迹指令进行移动，直至加工工位，并在移动至加工工位后进行伸缩运动，实现全向移动平台对混联机器人的稳定支撑，并进行自适应调平，以保证后续加工；混联机器人，用于按照加工路径指令，对待加工工件进行加工。本发明采用高性能混联机器人，辅以全向智能移动平台及视觉测量技术，由数控系统集成控制加工，为大型复杂构件高效、高精度、高柔性加工提供一种全新解决方案，可满足整体精密加工的找正、铣面、钻孔需求，以突破加工技术瓶颈。
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