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公开(公告)号：CN111179246A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201911375942.7
申请日：2019-12-27
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
IPC: G06T7/00
Abstract: 本申请涉及一种像素位移量确认方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：通过用第一卷积核集合对第一帧图像和第二帧图像的像素进行像素特征提取得到第一特征层集合和第二特征层集合；用第二卷积核集合对第一特征层集合和第二特征层集合进行像素特征提取得到第三特征层集合和第四特征层集合；将第一特征层集合和第三特征层集合聚合处理得到第一聚合特征，将第二特征层集合和第四特征层集合聚合处理得到第二聚合特征；对第一聚合特征和第二聚合特征进行解码处理得到第一帧图像中像素的位移量，如此，对相邻的两帧图像进行多次的像素特征提取，尽可能的提取图像中像素特征，在一定程度上提高了像素位移量的估计精度。
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公开(公告)号：CN110097591A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910356368.4
申请日：2019-04-29
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明提供一种弓网状态的检测方法，通过获取接触线与受电弓之相交区域的原始图像，经由直线提取算法获得接触线的直线特征，进而根据所述直线特征，以动态权重直线聚类的方式拟合出接触线的虚拟二维模型，并对虚拟二维模型进行立体匹配，获得视差信息，而后得出三维信息并创建接触线的虚拟三维模型，根据接触线的虚拟三维模型，以及受电弓的虚拟三维模型，即可获取所述弓网的状态。通过本发明提供的方法，可准确地识别刚性接触网中的接触线，而用于识别检测的装置结构简单，成本低且效果好。此外，通过本发明提供的弓网状态的检测方法可实现连续且不间断地对弓网状态进行自动检测，能有效降低工作人员劳动强度，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN115683191B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202211306671.1
申请日：2022-10-25
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明涉及一种传感器输出延时标定装置和方法，其中，标定装置中的同步信号发生装置用于产生同步输出的第一信号和第二信号；所述信号预处理模块用于对所述第一信号和所述第二信号进行幅值处理；协议解析模块用于解析第一信号经待测传感器输出的数字信号，并在传感器的输出指示信号或数字信号的数据头到达时向计时模块发送第一信号脉冲；所述电平检测模块用于检测第二信号并在第二信号发生跳变时向计时模块发送第二信号脉冲；计时模块用于记录输出第一信号脉冲和输出第二信号脉冲的时间；所述数据记录及延时计算模块用于计算输出第一信号脉冲的时间和输出第二信号脉冲的时间的差值，得到所述待测传感器的输出延时。本发明能够完成不同传感器的输出延时标定。
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公开(公告)号：CN114386428B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202111537463.8
申请日：2021-12-15
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
IPC: G06F40/30 , G06F40/289 , G06F16/334 , G06T11/60
Abstract: 本发明提供了一种基于本体知识库和注意力生成对抗网络的图像生成方法，包括：基于图像数据集中的图像来构建本体知识库，使得构建出的本体知识库与图像具有对应关系；根据生成任务的条件，进行本体知识库的检索，并将检索到的信息进行向量化，得到语义词向量；使用带有注意力机制的生成对抗网络，根据语义词向量，来生成图像。采用本发明提供的网络，可通过构建不同的本体知识库完成复杂条件下高质量图像的生成任务。
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公开(公告)号：CN119779323A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411876333.0
申请日：2024-12-19
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉场景理解的机器人未知环境建图方法，包括：获取多目视觉图像，并基于所述多目视觉图像生成深度图；基于所述多目视觉图像并利用视觉定位系统确定无人系统的位姿；采用语义分割模型对所述多目视觉图像进行语义分割；根据语义分割结果和深度图构建三维语义地图，并结合无人系统的位姿拼接连续帧的三维语义地图，并在语义信息的引导下构建出三维场景关联拓扑图；构建融合探索成本代价函数，并对所述融合探索成本代价函数进行求解，得到下一最优视点；根据语义分割结果生成障碍物分割地图，基于所述下一最优视点和障碍物分割地图进行局部路径规划。本发明实现了高效的未知环境自主探索。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119653238A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411897594.0
申请日：2024-12-23
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种双目相机增稳方法，包括以下步骤：在每个相机上安装惯性测量单元；对所述双目相机进行标定后计算得到右相机坐标系转换到左相机坐标系的外参变换矩阵；对所述双目相机的每个相机及其惯性测量单元进行标定后，获得惯性测量单元坐标系转换到对应相机坐标系的变换矩阵；根据两个不同时刻所述双目相机拍摄的图像帧和所述惯性测量单元采集的测量数据，解算出左右相机的位姿变换矩阵，以及左右相机惯性测量单元的位姿变换矩阵；将全部位姿变换矩阵转换到左相机坐标系并计算出融合变换矩阵，基于位姿变换矩阵判断所述两个不同时刻间是否发生抖动，并利用所述融合变换矩阵进行增稳操作。本发明能够有效保证双目相机输出图像的稳定性。
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公开(公告)号：CN119642818A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411722564.6
申请日：2024-11-28
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种面向大规模未知场景的无人机自主探索方法，包括：利用无人机飞行过程中获取的双目图、双目图中的深度数据和IMU数据建立体素图；对大规模未知空间进行稀疏化表示，得到若干分治空间的聚类拓扑节点；基于若干分治空间的聚类拓扑节点和体素图对全局覆盖路径进行规划；根据探索视点和全局覆盖路径进行局部路径规划，并对局部路径进行轨迹优化。本发明能够实现无人机在大规模未知场景下的完备、高效探索。
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公开(公告)号：CN117636282B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202311620329.3
申请日：2023-11-30
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
IPC: G06V20/56 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/40 , G06V10/774 , G06V10/776 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及一种基于多重约束的栅格占据率估计方法、设备及介质，方法包括：接收车辆周围相机传感器获取的多视角相机图像；将多视角相机图像输入至栅格占据率估计模型中，得到栅格占据率预测结果；其中，栅格占据率估计模型增加了对每个视角的二维重投影监督，能够有效约束对侧不同物体的特征，还设计了基于物体一致性的空间约束，利用周围体素对处理后的当前体素进行语义标注的影响，解决预测三维结果中的异常值问题。本发明能有效提高算法精度及运算速度，提高了栅格占据率的估计效果。
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公开(公告)号：CN118052842B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202410070469.6
申请日：2024-01-18
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
IPC: G06T7/20 , G06T7/55 , G06T7/70 , G06N3/0464 , G06N3/088
Abstract: 本发明涉及一种基于无纹理加权模块的无监督视觉里程计方法和系统，其中，方法包括：接收单目视频序列；将单目视频序列输入至预测模型，得到预测结果；其中，预测模型包括：深度估计子网络，用于估计输入的目标图像对应的深度图；位姿估计子网络，用于估计输入的目标图像和源图像之间的相对位姿；重投影模块，用于根据深度图和相对位姿对源图像进行重投影操作，得到重建目标图像；无纹理加权模块，用于对目标图像和重建目标图像中无纹理区域的每个像素点赋予不同权重，得到用于构造重投影损失的加权目标图像和加权重建目标图像。本发明能够减少场景中无纹理区域对无监督视觉里程计中重投影损失的影响。
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公开(公告)号：CN118334389B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202410497467.5
申请日：2024-04-24
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
IPC: G06V10/75 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于频域自适应滤波优化的鲁棒立体匹配方法和装置，方法包括：获取双目图像；将获取的双目图像输入至立体匹配模型中，完成像素点的匹配得到视差图；立体匹配模型包括：特征提取网络，用于提取双目图像的特征，得到左图特征和右图特征；自适应滤波模块，用于将左图特征和右图特征转换到频域，并对左图特征和右图特征进行自适应滤波，并将滤波后的左图特征和右图特征重新变换到空间域完成代价体构建；频率补偿模块，用于对左图频域特征进行频率补偿，并与代价体聚合后的聚合特征进行融合，得到融合特征；视差预测模块，用于根据融合特征进行视差预测，完成像素点的匹配得到视差图。本发明能够提升立体匹配模型对校正误差的鲁棒性。
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