公开(公告)号：CN119832176A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411879409.5

申请日：2024-12-19

Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所

Inventor： 李嘉茂 ,  陈祥 ,  朱冬晨 ,  王磊

IPC: G06T17/05 ,  G06T7/55 ,  G06T7/70 ,  G06V10/25 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/26 ,  G01C22/00

Abstract: 本发明涉及一种基于多目视觉场景理解的无人系统自主探索方法，该方法融合可见光和红外图像优势，提高了无人系统在恶劣天气、光照变化及通信受限场景下的适应能力。通过多模态图像融合、轻量级目标检测和基于深度阈值的背景滤除实现类像素级的语义分割，精确估算感兴趣目标位姿。利用体素地图和目标检测结果构建探索边界，并基于此实现兼顾探索空间和场景理解的探索决策，引导无人系统执行自主探索任务。本发明为复杂任务场景下的视觉定位与场景感知提供了有力支撑，显著提升无人系统的鲁棒性与环境适应能力，适用于野外救援、隧道巡检及矿洞勘察等复杂任务场景。

公开(公告)号：CN119665954A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411722566.5

申请日：2024-11-28

Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所

Inventor： 陈祥 ,  李嘉茂 ,  王磊 ,  朱冬晨 ,  王泽

IPC: G01C21/16 ,  G01C22/00 ,  G01C11/00 ,  G06T17/00 ,  G06T7/70 ,  G06N7/01

Abstract: 本发明涉及一种任务驱动的无人机自主搜索方法，方法包括：利用无人机获取到的双目RGB图和IMU数据获取无人机里程计；利用无人机获取到的深度图和无人机里程计得到世界坐标系下的三维点云数据，并通过体素化处理建立概率体素地图；使用目标检测网络对双目RGB图进行目标检测，并获取目标位姿；利用检测置信度超过置信度上限的目标与概率体素地图完成任务场景地图的建立和更新；建立空间边界和潜在目标边界；利用空间边界和潜在目标边界建立无人机的搜索策略，并确定搜索视点；利用无人机里程计和搜索视点进行无人机的自主安全导航。本发明解决在通信拒止、陌生未知的场景下完备地探索任务空间同时高精度检测任务目标的难题。

公开(公告)号：CN119642818A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411722564.6

申请日：2024-11-28

Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所

Inventor： 李嘉茂 ,  陈祥 ,  朱冬晨 ,  王磊

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G06F18/23

Abstract: 本发明涉及一种面向大规模未知场景的无人机自主探索方法，包括：利用无人机飞行过程中获取的双目图、双目图中的深度数据和IMU数据建立体素图；对大规模未知空间进行稀疏化表示，得到若干分治空间的聚类拓扑节点；基于若干分治空间的聚类拓扑节点和体素图对全局覆盖路径进行规划；根据探索视点和全局覆盖路径进行局部路径规划，并对局部路径进行轨迹优化。本发明能够实现无人机在大规模未知场景下的完备、高效探索。