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公开(公告)号：CN116342717A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310419747.X
申请日：2023-04-19
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所 , 安徽爱观视觉科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于线结构光的无公共视场的多相机标定方法，包括：利用空间中至少3个不同方向的平面标定装置来标定每个相机的内部参数；调整激光平面，使空间标定装置在相邻两台相机的有效成像区域内接到清晰的激光线条，其中，每台相机的成像次数不少于两组；在拍到的激光线条图像中，提取激光线条的能量中心坐标，利用每台相机不少于两条激光直线在各自的相机坐标系内计算拟合平面；重复上述步骤，得到多组拟合平面参数；根据得到的多组拟合平面参数，利用平面共面约束，求解相机之间的初始相对位置关系，并通过LM优化算法提高标定精度。本发明能够用较低的成本、在更多的场景中提供高精度的标定结果。
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公开(公告)号：CN112985263B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202110178637.X
申请日：2021-02-09
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明公开一种弓网几何参数检测方法、装置及设备，该方法包括：获取列车运行过程中的双目监控图像，所述双目监控图像包括受电弓与接触网；将所述双目监控图像输入至预先训练的目标检测模型进行弓网接触区域检测得到检测结果，所述检测结果包括所述双目监控图像中的目标弓网接触区域；根据所述检测结果对跟踪器进行初始化，由所述跟踪器对所述目标弓网接触区域进行跟踪检测，将跟踪检测到的所述目标弓网接触区的实时图像存储至指定存储空间；根据所述目标弓网接触区域的实时图像，在所述双目监控图像中定位弓网接触点；根据定位的弓网接触点计算弓网几何参数。本发明实现了对弓网几何参数的检测，确保了弓网系统的正常运行。
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公开(公告)号：CN110097591B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201910356368.4
申请日：2019-04-29
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明提供一种弓网状态的检测方法，通过获取接触线与受电弓之相交区域的原始图像，经由直线提取算法获得接触线的直线特征，进而根据所述直线特征，以动态权重直线聚类的方式拟合出接触线的虚拟二维模型，并对虚拟二维模型进行立体匹配，获得视差信息，而后得出三维信息并创建接触线的虚拟三维模型，根据接触线的虚拟三维模型，以及受电弓的虚拟三维模型，即可获取所述弓网的状态。通过本发明提供的方法，可准确地识别刚性接触网中的接触线，而用于识别检测的装置结构简单，成本低且效果好。此外，通过本发明提供的弓网状态的检测方法可实现连续且不间断地对弓网状态进行自动检测，能有效降低工作人员劳动强度，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN110097591A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910356368.4
申请日：2019-04-29
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明提供一种弓网状态的检测方法，通过获取接触线与受电弓之相交区域的原始图像，经由直线提取算法获得接触线的直线特征，进而根据所述直线特征，以动态权重直线聚类的方式拟合出接触线的虚拟二维模型，并对虚拟二维模型进行立体匹配，获得视差信息，而后得出三维信息并创建接触线的虚拟三维模型，根据接触线的虚拟三维模型，以及受电弓的虚拟三维模型，即可获取所述弓网的状态。通过本发明提供的方法，可准确地识别刚性接触网中的接触线，而用于识别检测的装置结构简单，成本低且效果好。此外，通过本发明提供的弓网状态的检测方法可实现连续且不间断地对弓网状态进行自动检测，能有效降低工作人员劳动强度，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN116758000A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310515955.X
申请日：2023-05-09
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的弓网几何参数车载实时检测方法及装置，方法包括：获取列车运行过程中的双目监控图像；将所述双目监控图像输入至训练好的关键区域识别模型，得到接触线与碳滑板的关键接触区域；将所述关键接触区域的中心作为计算关键点，基于视差原理计算得到接触线在相机坐标系下的空间位置关系；将所述接触线在相机坐标系下变换到以双目相机基线中心的世界坐标系，得到接触线基于车顶的几何参数。本发明能够实现便捷、可靠、高精度的测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115979683A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211688228.5
申请日：2022-12-27
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本申请提供基于结构光系统的车底震动测量方法、装置、介质及设备，本发明通过标定相机与激光平面的相对位置关系，建立二维激光点与三维空间的映射关系，实时精准地测量列车和轨道的相对位移，并通过跟踪匹配算法实时校准，实现对几何参数的补偿，解决了目前列车震动测量方法累计误差大、无法校准的问题。
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公开(公告)号：CN112985263A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110178637.X
申请日：2021-02-09
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明公开一种弓网几何参数检测方法、装置及设备，该方法包括：获取列车运行过程中的双目监控图像，所述双目监控图像包括受电弓与接触网；将所述双目监控图像输入至预先训练的目标检测模型进行弓网接触区域检测得到检测结果，所述检测结果包括所述双目监控图像中的目标弓网接触区域；根据所述检测结果对跟踪器进行初始化，由所述跟踪器对所述目标弓网接触区域进行跟踪检测，将跟踪检测到的所述目标弓网接触区的实时图像存储至指定存储空间；根据所述目标弓网接触区域的实时图像，在所述双目监控图像中定位弓网接触点；根据定位的弓网接触点计算弓网几何参数。本发明实现了对弓网几何参数的检测，确保了弓网系统的正常运行。
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公开(公告)号：CN109785377A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910021366.X
申请日：2019-01-09
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明提供一种弓网状态的检测方法，由双目视频同步采集设备获取所述接触线与所述受电弓之相交区域的第一图像和第二图像，进而将第一图像和第二图像对准，进行立体匹配，获取匹配的对应点，通过计算所述对应点的视差，获得视差信息和视差图，而后计算得到深度信息并进行三维重建，进而获得所述弓网的状态。与现有技术相比，弓网状态的检测仅采用双目视频同步采集设备，可不安装其它补偿传感器，如激光雷达等，即可实现准确获得弓网的状态，装置结构简单，成本低且效果好。此外，通过本发明提供的弓网状态的检测方法和检测装置可实现连续且不间断地对弓网状态进行自动检测，能有效降低工作人员劳动强度，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN109785377B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201910021366.X
申请日：2019-01-09
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明提供一种弓网状态的检测方法，由双目视频同步采集设备获取所述接触线与所述受电弓之相交区域的第一图像和第二图像，进而将第一图像和第二图像对准，进行立体匹配，获取匹配的对应点，通过计算所述对应点的视差，获得视差信息和视差图，而后计算得到深度信息并进行三维重建，进而获得所述弓网的状态。与现有技术相比，弓网状态的检测仅采用双目视频同步采集设备，可不安装其它补偿传感器，如激光雷达等，即可实现准确获得弓网的状态，装置结构简单，成本低且效果好。此外，通过本发明提供的弓网状态的检测方法和检测装置可实现连续且不间断地对弓网状态进行自动检测，能有效降低工作人员劳动强度，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN115930797A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211712943.8
申请日：2022-12-27
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明的基于双目结构光系统的接触网磨耗检测系统、方法及终端，通过基于采用标定板对两个相机进行标定获得的双目标定位置关系数据，将由两个相机采集到的目标接触网的图像数据提取的二维激光点集数据转换为待拟合的三维点集数据，并通过由所述三维点集数据拟合的目标接触网的磨耗截面计算磨耗宽度。本发明结合双目结构光系统可以针对导高拉出大范围变化区间的情况，拼接还原出完整的激光线轮廓，更精准地检测磨耗截面宽度。
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