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公开(公告)号：CN102294692B
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201110211621.0
申请日：2011-07-27
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明是一种机械手，包括：机械臂、吸附头、弹性压片、力杠杆和接触开关。与吸附头联动的弹性压片给吸附头提供一个竖直方向下的弹力，与吸附头联动的力杠杆来触发接触开关。通过控制弹性压片的形变量和吸附头与力杠杆间隙之间的关系，达到控制吸附头与目标器件之间的接触力的目的。同时，通过在吸附头上开设透光通孔，利用该透光通孔达到判断器件位姿的目的。
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公开(公告)号：CN103595292A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310586696.6
申请日：2013-11-19
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种闭环控制的封装型压电陶瓷致动器及电阻应变片固定方法，通过在压电陶瓷相对的两侧平面上设置电阻应变片，可以有效的消除压电陶瓷在位移输出时的迟滞和蠕变等非线性特性，保证压电陶瓷正常位移输出，提高输出精度。同时可将位移输出量通过电阻应变片进行反馈，实现闭环控制，使得致动器的整体结构简单紧凑，体积较小。通过将压电陶瓷设置于不锈钢套管的内部，不锈钢套管可有效保护压电陶瓷免受外界的震动、冲击和惯性力等，以提高压电陶瓷的可靠性、稳定性和可安装性，保证压电陶瓷的使用寿命。
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公开(公告)号：CN118323432A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410621018.7
申请日：2024-05-20
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种起落装置及其扑翼飞行机器人，本发明包括基座；折叠机构，其连接基座，折叠机构包括第一驱动器以及转动连接基座的支撑件，第一驱动器驱动支撑件绕Y轴方向转动，使得支撑件分别处于第一方向、第二方向以及第三方向；切换机构，其设置在支撑件上，切换机构包括第二驱动器以及第一转轴，第二驱动器驱动第一转轴转动；起落架，其连接第一转轴，起落架两端分别设有缓冲垫以及夹爪组件，当支撑件处于第二方向时，第二驱动器驱动第一转轴转动使得缓冲垫或者夹爪组件转动至扑翼飞行机器人的最下方；本发明确保扑翼飞行机器人既能降落平地上又可以降落在杆状物上，增强了扑翼飞行机器人在复杂环境下执行任务的能力。
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公开(公告)号：CN118270268A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410490667.8
申请日：2024-04-23
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种用于扑翼微飞行器的电磁式可折叠翼机构及微飞行器，包括机翼架，其包括主支撑杆、副支撑杆和翼骨，主支撑杆的一端与副支撑杆的一端转动连接，翼骨连接于主支撑杆上；翅膜，其覆盖于机翼架上并分别与主支撑杆、副支撑杆及翼骨相连；驱动组件，其包括第一线圈和第二线圈，第一线圈连接于主支撑杆上，第二线圈连接于副支撑杆上。本可折叠翼机构可在飞行器使用完毕后进行机翼的自动折叠收拢，使整个飞行器占用的空间变的更小，提高了整机的便携性，且在飞行器转运的过程中，折叠起来的机翼也更不易发生损坏；同时，整个可折叠翼机构的构造简单，故障率低，安装及维护都较为方便，整体重量轻，能够满足微型飞行器轻量化的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118025514A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410291079.1
申请日：2024-03-14
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种机翼自清洁装置和仿生扑翼飞行机器人。该机翼自清洁装置包括：两组翼部支撑结构、多个空心翅脉管道、微型水泵、多个出水小孔和多个出水孔开合件；两组翼部支撑结构设置于翼膜的两侧，每组翼部支撑结构均分别包括多个支撑杆，出水小孔设置于支撑杆上；微型水泵将机载储水罐内的水通过入水口输送至每个空心翅脉管道内；每个空心翅脉管道内均分别设置有一个出水孔开合件，出水孔开合件在完全覆盖每个出水小孔的隔离位置和完全打开每个出水小孔的打开位置之间往复移动，当出水孔开合件位于隔离位置时，空心翅脉管道与翼部支撑结构的外部环境相隔离，当出水孔开合件位于打开位置时，空心翅脉管道与翼部支撑结构的外部环境相连通。
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公开(公告)号：CN110142799B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN201910536612.5
申请日：2019-06-20
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开一种机器人快换关节装置，包括驱动装置、锁紧壳、锁紧端主体和钢珠球，驱动装置的输出端与锁紧壳连接，以驱动锁紧壳升降运动，且锁紧端主体可滑动地设置于锁紧壳内，钢珠球设置于锁紧端主体的锁紧槽内，且锁紧壳内设置有用于卡接安装钢珠球的锥形槽。本发明提供的机器人快换关节装置，通过驱动装置驱动锁紧壳以及锁紧端主体进行竖直的上下运动，并通过钢珠球与锥形槽以及锁紧槽的引导、对准，达到末端执行器的快速更换的目的，在此过程中，引入结构简洁的丝杆步进电机，通过螺旋传动实现锁紧壳上下运动进而实现快换功能，优化快换对接结构，提高末端执行器的更换效率。
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公开(公告)号：CN117358652A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311450099.0
申请日：2023-11-02
Applicant: 苏州大学
IPC: B08B3/02 , B08B13/00 , H02G1/02 , B64U10/40 , B64U101/29
Abstract: 本发明公开了一种绝缘子串清洁装置及飞行机器人清洁系统，涉及电力工程技术领域，绝缘子串清洁装置包括两件清洗环、支撑组件以及驱动组件，清洗环为半圆环状，且半圆环状内侧开设有多个出液孔，清洗环内腔中空，且清洗环的一侧开设有进液孔，清洗环的内腔、出液孔以及进液孔连通；两件清洗环对称设置，且两件清洗环能够闭合为完整圆环状；支撑组件与清洗环连接；驱动组件驱动两件清洗环移动远离或移动闭合为完整圆环状；其中，支撑组件用于与输电塔固定连接，两件清洗环闭合为完整圆环状时环设在绝缘子串外周。所述绝缘子串飞行机器人清洁系统包括绝缘子串清洁装置和扑翼飞行机器人。本发明具有绝缘子串清洁操作简单，提高了工作效率的效果。
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公开(公告)号：CN112819870B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202110200442.0
申请日：2021-02-23
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本公开提供一种基于坐标数据的点云配准方法，其包括：将待测工件安装在二维水平运动平台上，全尺寸扫描设备设置于所述待测工件的正上方；全尺寸扫描设备定位于待测工件的角部，控制二维水平运动平台的X轴运动，所述全尺寸扫描设备扫描待测工件，获得待测工件的边缘原始点云；控制二维水平运动平台的Y轴运动一预设距离，然后控制二维水平运动平台的X轴运动，直至完成整个待测工件的扫描，获取多片中部原始点云；计算该边缘原始点云的中心点坐标和中部原始点云的中心点坐标；以及以边缘原始点云为基准点云，根据边缘原始点云的中心点坐标以及中部原始点云的中心点坐标将边缘原始点云和中部原始点云进行配准，获得待测工件的完整点云信息。
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公开(公告)号：CN113858238B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202111070052.2
申请日：2021-09-13
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本公开提供了一种机器人仿生手，包括：三指手爪本体，三指手爪本体包括手掌、三个手指，手指包括指根、指中、指前以及指尖，手掌分别与三个手指的指根通过铰接连接，手指的指根与指中通过铰接连接，手指的指中与指前通过铰接连接，手指的指前与指尖为一个整体，三个手指的位置可任意调节；手爪驱动电机，手爪驱动电机置于三指手爪本体上，用于驱动和控制三指手爪本体运转；触觉传感器，触觉传感器置于三指手爪本体的三个手指上，形成阵列式触觉传感器，用于感知物体接触力及接触力分布，并转换为与压力匹配的电信号；以及柔性薄膜压力转换模块，用于将触觉传感器的模拟信号转换为数字信号。本公开还提供了一种机器人仿真手抓取方法和系统。
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