-
公开(公告)号：CN110516641A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910818289.0
申请日：2019-08-30
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种环境地图的构建方法，包括：对深度图像进行几何特征提取处理，得到几何特征信息，并根据几何特征信息构建几何误差模型；对深度图像进行语义信息提取处理，得到语义特征信息，并根据语义特征信息构建语义误差模型；根据几何误差模型和语义误差模型构建总误差模型；对总误差模型进行极值计算得到旋转平移矩阵，根据旋转平移矩阵对深度图像进行旋转平移处理，得到环境地图。通过几何误差模型和语义误差模型进行极值计算得到旋转平移矩阵，避免了几何特征信息在机器人运动过程中容易丢失的情况，提高环境地图的精度和准确性。本申请还公开了一种环境地图的构建装置、计算机设备以及计算机可读存储介质，具有以上有益效果。
-
公开(公告)号：CN107020644A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710338886.4
申请日：2017-05-15
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J17/00
CPC classification number: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种冗余自由度机械臂模块化关节，其包括关节固定部分、动力总成以及电气部分组成；所述关节固定部分包括关节固定端盖、驱动器支架、制动器固定外壳、电机固定外壳和谐波减速器固定外壳；所述动力总成包括关节永磁制动器、中空传动轴、直流伺服电机、谐波减速器、谐波减速器输出连接法兰和关节输出端盖；所述电气部分包括驱动器支架、关节驱动器、霍尔传感器、绝对式光电编码器。本发明的冗余自由度机械臂模块化关节设计紧凑，体积较小；同时也使得其重量较小，具有较高的集成度；且也具有较高的负载自重比。
-
公开(公告)号：CN110238851B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910516217.0
申请日：2019-06-14
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的快速标定方法，包括：预先在标定部件上标出N个标记点，N为不小于3的正整数；在移动机器人到达目标位置之后，控制移动机器人的机械臂摆出预设的目标姿势；控制相机对标定部件进行拍照，确定出每个标记点在相机坐标系下的像素坐标值；移动机械臂，使得机械臂上的预定位置点依次与N个标记点接触，并确定出接触时预定位置点在三维坐标系下的坐标值；根据确定出的N个像素坐标值以及N个三维坐标值计算出旋转矩阵以及平移向量以完成标定。应用本申请的方案，无需利用规格参数已知的标定板，并且能够更加快速地对移动机器人进行标定。本申请还公开了一种移动机器人及其快速标定系统，具有相应效果。
-
公开(公告)号：CN110503656A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910802938.8
申请日：2019-08-28
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种超像素分割方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，该超像素分割方法包括：对目标图像进行初始化分割以获取目标数量个聚类块及其聚类块中心点；分别计算像素点与预设大小邻域内各聚类块中心点的特征向量的欧式距离，将欧式距离最小的聚类块中心点确定为附属中心点；特征向量基于像素点的HSL颜色空间值和坐标值而生成；将附属于同一聚类块中心点的像素点以及聚类块中心点重新作为一个聚类块；更新确定各个聚类块的聚类块中心点，以便继续启动分别计算像素点与预设大小邻域内各个聚类块中心点的特征向量的欧式距离的步骤进行迭代，直至满足迭代结束条件。本申请可同时有效提高超像素分割效率和效果。
-
公开(公告)号：CN110516641B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201910818289.0
申请日：2019-08-30
Applicant: 苏州大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/74 , G06V10/44 , G06V10/771 , G06K9/62
Abstract: 本申请公开了一种环境地图的构建方法，包括：对深度图像进行几何特征提取处理，得到几何特征信息，并根据几何特征信息构建几何误差模型；对深度图像进行语义信息提取处理，得到语义特征信息，并根据语义特征信息构建语义误差模型；根据几何误差模型和语义误差模型构建总误差模型；对总误差模型进行极值计算得到旋转平移矩阵，根据旋转平移矩阵对深度图像进行旋转平移处理，得到环境地图。通过几何误差模型和语义误差模型进行极值计算得到旋转平移矩阵，避免了几何特征信息在机器人运动过程中容易丢失的情况，提高环境地图的精度和准确性。本申请还公开了一种环境地图的构建装置、计算机设备以及计算机可读存储介质，具有以上有益效果。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110503115A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910816577.2
申请日：2019-08-30
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种颜色识别方法，包括将待识别图像转换到颜色空间中；提取颜色空间中各个分量图像的多个预设类型的颜色像素特征；根据聚类融合之后的颜色像素特征对待识别图像进行颜色识别。可见，颜色像素特征能够用来感知图像中的像素分布，由于本发明中利用到了颜色空间中各个分量图像的多个预设类型的颜色像素特征，相比于现有技术中利用的单独的一个类型的颜色像素特征，能够更好地感知待识别图像中的色彩，从而加强了颜色识别方法在复杂环境的抗干扰能力，提高了复杂环境下颜色识别的准确性。本发明还公开了一种颜色识别装置、设备及计算机可读存储介质，具有如上颜色识别方法相同的有益效果。
-
公开(公告)号：CN107020644B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201710338886.4
申请日：2017-05-15
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种冗余自由度机械臂模块化关节，其包括关节固定部分、动力总成以及电气部分组成；所述关节固定部分包括关节固定端盖、驱动器支架、制动器固定外壳、电机固定外壳和谐波减速器固定外壳；所述动力总成包括关节永磁制动器、中空传动轴、直流伺服电机、谐波减速器、谐波减速器输出连接法兰和关节输出端盖；所述电气部分包括驱动器支架、关节驱动器、霍尔传感器、绝对式光电编码器。本发明的冗余自由度机械臂模块化关节设计紧凑，体积较小；同时也使得其重量较小，具有较高的集成度；且也具有较高的负载自重比。
-
公开(公告)号：CN107685256B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201710931639.5
申请日：2017-10-09
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种刀片刃口磨削机，包括工作台，固定设置于工作台上方的刀片固定装置、用以调节刀片位置并实现刀片进给的进给调节装置以及磨削装置，刀片固定装置与进给调节装置共有四个自由度，可以充分实现刀片的定位和姿态的调整。刀刃磨削辅助件可以紧固待加工手术刀片，对于不同的手术刀片类型可选用不同的刀刃磨削辅助件，高效率地生产不同类型的眼科手术刀片。刀座体可相对转轴翻转180°，并换另一个磨轮进行工作即可实现另一侧刀刃磨削，避免了刀片复杂的位置调整。本发明生产效率高、磨损率小，在人员手动的参与下，更可靠地实现质量保证。
-
公开(公告)号：CN110238851A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910516217.0
申请日：2019-06-14
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的快速标定方法，包括：预先在标定部件上标出N个标记点，N为不小于3的正整数；在移动机器人到达目标位置之后，控制移动机器人的机械臂摆出预设的目标姿势；控制相机对标定部件进行拍照，确定出每个标记点在相机坐标系下的像素坐标值；移动机械臂，使得机械臂上的预定位置点依次与N个标记点接触，并确定出接触时预定位置点在三维坐标系下的坐标值；根据确定出的N个像素坐标值以及N个三维坐标值计算出旋转矩阵以及平移向量以完成标定。应用本申请的方案，无需利用规格参数已知的标定板，并且能够更加快速地对移动机器人进行标定。本申请还公开了一种移动机器人及其快速标定系统，具有相应效果。
-
公开(公告)号：CN107685256A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201710931639.5
申请日：2017-10-09
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种刀片刃口磨削机，包括工作台，固定设置于工作台上方的刀片固定装置、用以调节刀片位置并实现刀片进给的进给调节装置以及磨削装置，刀片固定装置与进给调节装置共有四个自由度，可以充分实现刀片的定位和姿态的调整。刀刃磨削辅助件可以紧固待加工手术刀片，对于不同的手术刀片类型可选用不同的刀刃磨削辅助件，高效率地生产不同类型的眼科手术刀片。刀座体可相对转轴翻转180°，并换另一个磨轮进行工作即可实现另一侧刀刃磨削，避免了刀片复杂的位置调整。本发明生产效率高、磨损率小，在人员手动的参与下，更可靠地实现质量保证。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
14
records
(took 0.019 seconds)
