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公开(公告)号：CN108459558B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN201810235117.6
申请日：2018-03-21
Applicant: 苏州大学
IPC: G05B19/402
Abstract: 本申请公开了一种定位测量装置和定位测量方法，该定位测量装置位于数控机床上，包括：用于放置待测工件的运动工作台；固定在运动工作台上方的线阵相机；用于将线阵相机拍摄的图像进行处理，获取待测工件的圆孔直径，确定圆孔孔心在待测工件坐标系中的坐标信息的处理器；用于根据圆孔孔心在待测工件坐标系中的坐标信息和待测工件在数控机床坐标系中的坐标信息，确定圆孔孔心在数控机床坐标系中的坐标信息并对待测工件进行加工的工件加工部件。本申请提供的上述定位测量装置克服了传统人工操作的不足，采用线阵相机获取图像在扫描方向上的精度高，能够真实反馈工业生产上的工件图片，提高测量与定位精度，并且结构简单、定位速度快。
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公开(公告)号：CN111028340B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN201911259300.0
申请日：2019-12-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种精密装配中的三维重构方法、装置、设备及系统。其中，方法包括在按照初始扫描路径对待测物体进行激光扫描过程中，利用仿生主动感知方法在各位置处自动对激光扫描仪进行激光聚焦，并获取激光扫描仪采集的点云数据；仿生主动感知方法为根据激光光斑在不同平面的仿射变换特性建立激光光斑投影图与真实图间的对应关系，并根据当前激光光斑和对应关系自动调节机床运动参数使激光在待测物体表面聚焦；最后根据基于机床运动参数、点云变化矩阵和误差变化矩阵确定的点云配准关系式，将点云数据转化为同一坐标系下的数据，完成点云数据配准。本申请实现了高效、准确地三维重构，提高了3C装配的精准度和效率，有效降低3C装配成本。
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公开(公告)号：CN110516641B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201910818289.0
申请日：2019-08-30
Applicant: 苏州大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/74 , G06V10/44 , G06V10/771 , G06K9/62
Abstract: 本申请公开了一种环境地图的构建方法，包括：对深度图像进行几何特征提取处理，得到几何特征信息，并根据几何特征信息构建几何误差模型；对深度图像进行语义信息提取处理，得到语义特征信息，并根据语义特征信息构建语义误差模型；根据几何误差模型和语义误差模型构建总误差模型；对总误差模型进行极值计算得到旋转平移矩阵，根据旋转平移矩阵对深度图像进行旋转平移处理，得到环境地图。通过几何误差模型和语义误差模型进行极值计算得到旋转平移矩阵，避免了几何特征信息在机器人运动过程中容易丢失的情况，提高环境地图的精度和准确性。本申请还公开了一种环境地图的构建装置、计算机设备以及计算机可读存储介质，具有以上有益效果。
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公开(公告)号：CN110516618A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910809625.5
申请日：2019-08-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和力位混合控制的装配方法，包括：在装配工位上对第一插槽板进行机械定位；利用相机采集第一插槽板的图像并提取图像的显著性区域特征；基于显著性区域特征建立对应的模型，以通过模型定位出目标图像中的槽口位置，目标图像为装配流程中利用相机拍摄出的任意一张插槽板图像，目标图像中的插槽板与第一插槽板的类型相同；将定位出的槽口位置作为目标位置以控制装配机器人将待装配板卡插入定位出的槽口位置中，且装配机器人在执行装配进程时进行力位混合控制。应用本申请的方案，有利于提高装配成功率，减少器件损坏情况的发生次数。本申请还提供了一种装配机器人及其基于视觉和力位混合控制的装配系统，具有相应效果。
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公开(公告)号：CN110503115A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910816577.2
申请日：2019-08-30
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种颜色识别方法，包括将待识别图像转换到颜色空间中；提取颜色空间中各个分量图像的多个预设类型的颜色像素特征；根据聚类融合之后的颜色像素特征对待识别图像进行颜色识别。可见，颜色像素特征能够用来感知图像中的像素分布，由于本发明中利用到了颜色空间中各个分量图像的多个预设类型的颜色像素特征，相比于现有技术中利用的单独的一个类型的颜色像素特征，能够更好地感知待识别图像中的色彩，从而加强了颜色识别方法在复杂环境的抗干扰能力，提高了复杂环境下颜色识别的准确性。本发明还公开了一种颜色识别装置、设备及计算机可读存储介质，具有如上颜色识别方法相同的有益效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108636830A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810443683.6
申请日：2018-05-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的胶囊缺陷检测分拣的方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，包括：利用完成相机标定后的摄像机采集待检测胶囊的图像；对所述待检测胶囊图像进行预处理，以便获得所述待检测胶囊的二值化图像以及待检测胶囊的定位信息；根据对所述待检测胶囊图像的二值化图像，判断所述待检测胶囊是否存在缺陷；若所述待检测胶囊存在缺陷时，利用完成手眼标定的工业机器人和所述待检测胶囊的定位信息，分拣存在缺陷的胶囊。利用本发明所提供的胶囊检测分拣的方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，提高了胶囊检测的准确率的同时还加快了检测速率，且降低了胶囊的生产成本。
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公开(公告)号：CN108459558A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810235117.6
申请日：2018-03-21
Applicant: 苏州大学
IPC: G05B19/402
Abstract: 本申请公开了一种定位测量装置和定位测量方法，该定位测量装置位于数控机床上，包括：用于放置待测工件的运动工作台；固定在运动工作台上方的线阵相机；用于将线阵相机拍摄的图像进行处理，获取待测工件的圆孔直径，确定圆孔孔心在待测工件坐标系中的坐标信息的处理器；用于根据圆孔孔心在待测工件坐标系中的坐标信息和待测工件在数控机床坐标系中的坐标信息，确定圆孔孔心在数控机床坐标系中的坐标信息并对待测工件进行加工的工件加工部件。本申请提供的上述定位测量装置克服了传统人工操作的不足，采用线阵相机获取图像在扫描方向上的精度高，能够真实反馈工业生产上的工件图片，提高测量与定位精度，并且结构简单、定位速度快。
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公开(公告)号：CN110142799B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN201910536612.5
申请日：2019-06-20
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开一种机器人快换关节装置，包括驱动装置、锁紧壳、锁紧端主体和钢珠球，驱动装置的输出端与锁紧壳连接，以驱动锁紧壳升降运动，且锁紧端主体可滑动地设置于锁紧壳内，钢珠球设置于锁紧端主体的锁紧槽内，且锁紧壳内设置有用于卡接安装钢珠球的锥形槽。本发明提供的机器人快换关节装置，通过驱动装置驱动锁紧壳以及锁紧端主体进行竖直的上下运动，并通过钢珠球与锥形槽以及锁紧槽的引导、对准，达到末端执行器的快速更换的目的，在此过程中，引入结构简洁的丝杆步进电机，通过螺旋传动实现锁紧壳上下运动进而实现快换功能，优化快换对接结构，提高末端执行器的更换效率。
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公开(公告)号：CN109584288B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201811603012.8
申请日：2018-12-26
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种五轴系统中三维模型的重构方法，包括建立激光坐标系与工件坐标系；通过激光扫描获取目标工件在所述激光坐标系下的三维点云数据；记录所述目标工件的运动参数；根据所述运动参数，将所述目标工件在所述激光坐标系下的三维点云数据转换为在所述工件坐标系下的三维点云数据；根据所述目标工件在所述工件坐标系下的三维点云数据重构所述目标工件的三维模型。该重构方法能够有效提高模型拼接准确性、实时性以及适用性。本发明还公开了一种五轴系统中三维模型的重构系统、装置以及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN110516618B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201910809625.5
申请日：2019-08-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和力位混合控制的装配方法，包括：在装配工位上对第一插槽板进行机械定位；利用相机采集第一插槽板的图像并提取图像的显著性区域特征；基于显著性区域特征建立对应的模型，以通过模型定位出目标图像中的槽口位置，目标图像为装配流程中利用相机拍摄出的任意一张插槽板图像，目标图像中的插槽板与第一插槽板的类型相同；将定位出的槽口位置作为目标位置以控制装配机器人将待装配板卡插入定位出的槽口位置中，且装配机器人在执行装配进程时进行力位混合控制。应用本申请的方案，有利于提高装配成功率，减少器件损坏情况的发生次数。本申请还提供了一种装配机器人及其基于视觉和力位混合控制的装配系统，具有相应效果。
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