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公开(公告)号：CN118323432B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202410621018.7
申请日：2024-05-20
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种起落装置及其扑翼飞行机器人，本发明包括基座；折叠机构，其连接基座，折叠机构包括第一驱动器以及转动连接基座的支撑件，第一驱动器驱动支撑件绕Y轴方向转动，使得支撑件分别处于第一方向、第二方向以及第三方向；切换机构，其设置在支撑件上，切换机构包括第二驱动器以及第一转轴，第二驱动器驱动第一转轴转动；起落架，其连接第一转轴，起落架两端分别设有缓冲垫以及夹爪组件，当支撑件处于第二方向时，第二驱动器驱动第一转轴转动使得缓冲垫或者夹爪组件转动至扑翼飞行机器人的最下方；本发明确保扑翼飞行机器人既能降落平地上又可以降落在杆状物上，增强了扑翼飞行机器人在复杂环境下执行任务的能力。
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公开(公告)号：CN119408772A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411631572.X
申请日：2024-11-15
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及扑翼飞行机器人制造技术领域，本发明要解决的技术问题是硬着陆造成扑翼飞行机器人零件的损坏。为了解决上述技术问题，本发明提供了一种用于扑翼飞行机器人的降落装置以及扑翼飞行机器人。本发明包括：转动组件的转动动力部带动转动件在垂直于X轴的平面内旋转，用于实现第一折叠状态、第二折叠状态的切换；折叠组件用于实现展开状态、第一折叠状态的切换；折叠动力部用于驱动第一连杆机构的底端在垂直于Y方向的平面内往复摆动，驱动第二连杆机构的底端在垂直于Y方向的平面内向第一连杆机构的顶端摆动；抓地组件与第二连杆机构的端部连接，用于提供抓地力；锁定组件与折叠组件连接。本发明缓慢柔性降落，不会对零件造成损坏。
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公开(公告)号：CN117755483A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410082668.9
申请日：2024-01-19
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种扑翼飞行机器人起降装置和扑翼飞行机器人，起降装置采用基座、第一连接架、第二连接架、第一摆杆、第二摆杆、第三摆杆、第四摆杆、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、支撑柱外壳和支撑柱构成可折叠的飞行腿结构，在扑翼飞行机器人飞行时，可通过折叠扑翼飞行机器人起降装置，减少扑翼飞行机器人飞行的阻力，并两端分别与支撑柱外壳、支撑柱固定连接的弹簧，以及设置与支撑柱的另一端相连的气垫，可在扑翼飞行机器人的降落过程中起到减震的作用，还可在扑翼飞行机器人摆放时，通过压缩弹簧来降低重心，更加安全，此外，在扑翼飞行机器人的起飞过程中，可通过弹簧的弹性势能，以及通过提高飞行机器人的高度，使其安全起飞。
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公开(公告)号：CN118025513A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410290949.3
申请日：2024-03-14
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种仿甲虫可折叠扑翼飞行机器人，包括机身、尾翼、扑翼驱动装置以及分别位于机身两侧的两组机翼机构，尾翼设置于机身的一端，扑翼驱动装置设置于机身的另一端，且两组机翼机构分别与扑翼驱动装置相连，扑翼驱动装置用于驱动两组机翼机构进行扑翼运动，带动仿甲虫可折叠扑翼飞行机器人飞行；每组机翼机构的第一舵机与扑翼驱动装置固定连接，第一摆杆的第一端与第一舵机的转动轴固定连接，第二舵机设置于第一摆杆的中部，第二舵机的摇臂通过连接轴与第二摆杆的第一端固定连接，第二摆杆的第二端通过第一转动轴与机翼架转动连接，第三摆杆的两端分别与第一摆杆的第二端、机翼架转动连接，且第二摆杆与第三摆杆平行设置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118323432A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410621018.7
申请日：2024-05-20
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种起落装置及其扑翼飞行机器人，本发明包括基座；折叠机构，其连接基座，折叠机构包括第一驱动器以及转动连接基座的支撑件，第一驱动器驱动支撑件绕Y轴方向转动，使得支撑件分别处于第一方向、第二方向以及第三方向；切换机构，其设置在支撑件上，切换机构包括第二驱动器以及第一转轴，第二驱动器驱动第一转轴转动；起落架，其连接第一转轴，起落架两端分别设有缓冲垫以及夹爪组件，当支撑件处于第二方向时，第二驱动器驱动第一转轴转动使得缓冲垫或者夹爪组件转动至扑翼飞行机器人的最下方；本发明确保扑翼飞行机器人既能降落平地上又可以降落在杆状物上，增强了扑翼飞行机器人在复杂环境下执行任务的能力。
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公开(公告)号：CN118270268A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410490667.8
申请日：2024-04-23
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种用于扑翼微飞行器的电磁式可折叠翼机构及微飞行器，包括机翼架，其包括主支撑杆、副支撑杆和翼骨，主支撑杆的一端与副支撑杆的一端转动连接，翼骨连接于主支撑杆上；翅膜，其覆盖于机翼架上并分别与主支撑杆、副支撑杆及翼骨相连；驱动组件，其包括第一线圈和第二线圈，第一线圈连接于主支撑杆上，第二线圈连接于副支撑杆上。本可折叠翼机构可在飞行器使用完毕后进行机翼的自动折叠收拢，使整个飞行器占用的空间变的更小，提高了整机的便携性，且在飞行器转运的过程中，折叠起来的机翼也更不易发生损坏；同时，整个可折叠翼机构的构造简单，故障率低，安装及维护都较为方便，整体重量轻，能够满足微型飞行器轻量化的要求。
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公开(公告)号：CN118124799A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410408986.X
申请日：2024-04-07
Applicant: 苏州大学
IPC: B64C25/66 , B64C25/14 , B64C25/24 , B64C25/32 , B64C25/34 , B64C33/00 , B64U10/40 , B64U60/40 , B64U60/50 , B64U60/20
Abstract: 本发明涉及一种用于扑翼飞行机器人的环境适应性起落机构，设置在扑翼飞行机器人上，包括左机械爪和右机械爪，横向对称设置在扑翼飞行机器人的重心位置；左机械爪和右机械爪结构相同，均包括：基座框架，基座框架的两侧设有起落轮；旋转机构设置在基座框架上，其包括第一旋转机构和第二旋转机构，第二驱动旋转机构与第一驱动旋转机构连接；夹爪组件，包括左钩爪、右钩爪和开合控制机构，开合控制机构设置在基座框架上，左钩爪和右钩爪均与开合控制机构连接。本发明拥有爪式和轮式两种形态变换模式，结合两种起落机构的优点，可根据不同的起落面情况，通过机构的形态变换，在不同的表面实现平稳起落，有效提高了起落的环境适应性，增加了应用场景。
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公开(公告)号：CN117358652A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311450099.0
申请日：2023-11-02
Applicant: 苏州大学
IPC: B08B3/02 , B08B13/00 , H02G1/02 , B64U10/40 , B64U101/29
Abstract: 本发明公开了一种绝缘子串清洁装置及飞行机器人清洁系统，涉及电力工程技术领域，绝缘子串清洁装置包括两件清洗环、支撑组件以及驱动组件，清洗环为半圆环状，且半圆环状内侧开设有多个出液孔，清洗环内腔中空，且清洗环的一侧开设有进液孔，清洗环的内腔、出液孔以及进液孔连通；两件清洗环对称设置，且两件清洗环能够闭合为完整圆环状；支撑组件与清洗环连接；驱动组件驱动两件清洗环移动远离或移动闭合为完整圆环状；其中，支撑组件用于与输电塔固定连接，两件清洗环闭合为完整圆环状时环设在绝缘子串外周。所述绝缘子串飞行机器人清洁系统包括绝缘子串清洁装置和扑翼飞行机器人。本发明具有绝缘子串清洁操作简单，提高了工作效率的效果。
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公开(公告)号：CN222905896U
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202422057914.3
申请日：2024-08-23
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本实用新型实施例提供了一种用于扑翼飞行机器人的着陆机构及扑翼飞行机器人，该着陆机构包括：基座、第一折叠机构、第二折叠机构、夹爪驱动机构以及夹爪；第一折叠机构和第二折叠机构均设置于基座上，夹爪驱动机构与第二折叠机构相连，且夹爪与夹爪驱动机构相连；第一折叠机构带动基座及其上的第二折叠机构、夹爪驱动机构和夹爪在与基座相垂直的平面内转动；第二折叠机构带动夹爪驱动机构及夹爪在基座所在平面内转动；夹爪驱动机构驱动夹爪进行夹持动作。本实用新型采用可折叠的飞行腿结构，扑翼飞行机器人在飞行过程中通过折叠着陆机构，减少其飞行阻力，且该着陆机构不仅可通过夹爪实现工具运输，还可通过夹爪在降落时夹紧圆木棒实现安全降落。
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