公开(公告)号：CN103522304A

公开(公告)日：2014-01-22

申请号：CN201310516094.3

申请日：2013-10-28

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 曹志强 ,  程龙 ,  周超 ,  徐德 ,  谭民 ,  赵鹏 ,  陈旭潮

IPC: B25J19/04 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于母机器人视觉的子机器人入舱方法。子机器人在其前行方向的左侧、右侧和后侧各贴有一个识别标识，每个识别标识由两个能视觉区分的矩形块上下排布构成，母机器人根据一图像撷取装置采集周围环境的图像，并根据识别标识的矩形块的像素特性和排布关系，提取出图像撷取装置所采集周围环境的图像中的识别标识的矩形块交界线段，进而计算出视景方位系数以及矩形块交界线段长度比例系数，据此进行决策并将运动指令传递给子机器人以指导子机器人的入舱运动。本发明实时性好，为机器人自动回收等方面的应用提供技术支撑。

公开(公告)号：CN102743150A

公开(公告)日：2012-10-24

申请号：CN201210209852.2

申请日：2012-06-19

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 程龙 ,  侯增广 ,  谭民 ,  王云鹏

IPC: A61B3/113 ,  H04M11/00

Abstract: 本发明公开了一种眼动仪视点校准方法及应用其的目标选中方法和拨号方法。该眼动仪视点校准方法，包括：将由眼动仪采集的L组视点坐标数据记录至视点坐标数组；对L组视点坐标数据赋相同的初始化权重值；对每一视点坐标数据，利用其与全部视点坐标数据的加权平均值的距离对该视点坐标数据的权重值进行迭代校正，使远离全部视点坐标数据加权平均值的视点坐标数据的权重逐渐变小；利用校正后的每一视点坐标数据及其权重值，计算全部视点坐标数据的加权平均值该加权平均值即为校准后的眼动仪视点坐标。本发明采用的变权重方法，降低了远离全部视点坐标数据加权平均值视点的权重，从而减小了奇异点的影响，增大了视点跟踪的准确性。

公开(公告)号：CN101904771A

公开(公告)日：2010-12-08

申请号：CN201010221159.8

申请日：2010-07-08

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 侯增广 ,  谭民 ,  王洪波 ,  曾达幸 ,  胡国清 ,  程龙 ,  易新 ,  郑晓倩 ,  杨雪 ,  谢晓亮 ,  吉程 ,  胡正伟 ,  齐政彦

IPC: A61B19/00

Abstract: 本发明公开一种微创血管介入手术机器人送管机构的控制装置，该装置包括：第一电机和第二电机分别与操作手连接；第一编码器与第一电机连接；第二编码器与第二电机连接；第一驱动器分别连接第一电机、第二编码器和第一编码器；计算机分别与第一驱动器和扭矩传感器连接；第二驱动器与计算机连接；送管机构第一电机和送管机构第二电机分别与第二驱动器连接；扭矩传感器与送管机构第一电机连接，根据操作手向前、后推进角度的大小，将送管机构的导管介入的速度划分，从而方便操作手控制送管机构操作的导管的介入速度。