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公开(公告)号：CN116679753A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310748224.X
申请日：2023-06-25
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种异构无人系统抗欺骗攻击的编队跟踪控制方法，包括根据通信节点建立通信拓扑结构，构建异构无人系统的动态模型，设计智能体的期望编队构型；对各智能体之间通信信道上的欺骗攻击进行建模，设计分布式异步脉冲弹性观测器,建立动态观测误差模型；设计基于异步脉冲控制的分布式时变编队跟踪控制协议，并建立动态跟踪误差系统模型；在存在欺骗攻击时，对异构无人系统编队系统进行分析，给出误差系统指数均方稳定的条件；分析异构无人系统在欺骗攻击下编队跟踪性能。本发明在欺骗攻击下保障HMASs编队控制性能的同时提高通信的可靠性。
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公开(公告)号：CN116594380A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310259939.9
申请日：2023-03-16
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于地图快速降维的煤矿井下无人驾驶车辆全局规划方法，包括：使用基于混合采样的RRT算法记录煤矿井下基本静态地图，并记录巷道宽度及道岔口尺寸；获得任务后，根据记录的最小巷道宽度及道岔口尺寸设计简化核尺寸和简化模式，使用地图快速降维方法进行地图降维；在降维地图中，使用替代不可通行的自选关键点在降维地图中完成全局路线规划；使用基于斜率插值的Bezier曲线对所获全局路线进行平滑处理，并输出给车辆的决策控制系统。本发明在不破坏高精度地图的基础上对地图进行快速降维处理，可以有效地减少机器人工作量，降低路径规划时间成本和节约工控机算力，对煤矿井下车辆无人驾驶技术落地具有重要意义。
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公开(公告)号：CN115933410B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310024334.1
申请日：2023-01-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于Q学习的双时间尺度燃煤发电系统最优跟踪控制方法，包括：将燃煤发电系统建模为双时间尺度系统；将燃煤发电最优跟踪控制问题转化为降阶增广误差系统的调节问题；引入连续单调有界奇函数，将不对称输入约束在控制范围的中值附近进行对称转换；设计不加额外惩罚项的性能指标函数，将约束控制问题转变为无约束控制问题；根据从原始燃煤发电系统采样获取的信息更新状态‑动作值函数，提出Q学习算法，利用单个评价神经网络近似Q函数，通过最小二乘法更新神经网络权值，运用策略梯度下降法设计自适应降阶控制器。本发明通过利用奇异摄动理论和系统运行数据解决了燃煤发电系统优化控制中的难以精确建模、非对称输入约束等难题。
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公开(公告)号：CN116216179A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211725915.X
申请日：2022-12-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种具有能量回收功能的带式输送机及其运行控制方法，采用电机、马达与蓄能器作为驱动系统，滚筒通过齿轮机构与变频电机连接，且滚筒又通过齿轮机构、离合与液压马达连接；离合接触器用于控制离合，实现马达与滚筒的通断；蓄能器用于在启动至正常运行阶段、低转速调整至高转速运行阶段或者和物料增加阶段释放油压并提供能量，驱动液压马达；在由高转速调整至低转速运行阶段、物料减少阶段和制动阶段吸收油液并储存能量。本发明利用蓄能器的能量辅助输送机满载、重载启动，满足极限工况下的应用，可以有效降低主电机的装机功率，较好地避免电机长期工作在低效区，提升能量利用率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110807510B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN201910903785.6
申请日：2019-09-24
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种面向工业大数据的并行学习软测量建模方法，包括：S20，将样本数据划分为M块训练集，采用点增量算法与块增量算法相结合的随机配置网络并行学习策略，针对M块训练集同步建立并求取满足监督机制的候选隐层节点池；S30，在候选隐层节点池中基于残差最速下降原则选取最佳候选节点作为隐层增长节点添加到当前网络；S40，若当前网络的模型参数达到停止标准，则根据对应的模型参数确定软测量模型；S50，若当前网络的模型参数未达到停止标准，则根据当前隐层节点数更新下一次迭代中样本数据的分块数M，返回执行步骤S20，直至当前网络的模型参数达到停止标准，根据达到停止标准时的模型参数确定软测量模型。
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公开(公告)号：CN115933410A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310024334.1
申请日：2023-01-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于Q学习的双时间尺度燃煤发电系统最优跟踪控制方法，包括：将燃煤发电系统建模为双时间尺度系统；将燃煤发电最优跟踪控制问题转化为降阶增广误差系统的调节问题；引入连续单调有界奇函数，将不对称输入约束在控制范围的中值附近进行对称转换；设计不加额外惩罚项的性能指标函数，将约束控制问题转变为无约束控制问题；根据从原始燃煤发电系统采样获取的信息更新状态‑动作值函数，提出Q学习算法，利用单个评价神经网络近似Q函数，通过最小二乘法更新神经网络权值，运用策略梯度下降法设计自适应降阶控制器。本发明通过利用奇异摄动理论和系统运行数据解决了燃煤发电系统优化控制中的难以精确建模、非对称输入约束等难题。
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公开(公告)号：CN111929054B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202010644592.6
申请日：2020-07-07
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M13/003 , F16K37/00 , G06F17/16
Abstract: 本发明公开了一种基于PRVFLN的气动调节阀并发故障诊断方法，首先，通过数据采集装置采集气动调节阀运行过程的气室压力与阀杆位移信号；然后，对过程信号进行预处理，提取相应时域与频域特征；最后，将提取的故障特征作为输入，采用基于并行随机向量函数链接网络(PRVFLN)的发故障诊断框架进行诊断。本发明能够获得较高的诊断精度，同时提高了方法的泛化性。
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公开(公告)号：CN114430525A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210253655.4
申请日：2022-03-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种封闭空间基于传感器网络的分布式定位方法，利用高斯尺度混合分布建模噪声，采用状态演化模型改写过程方程，借助每个传感器仅与相邻传感器通信进行分布式信息交互，利用变分学习迭代求解状态估值和噪声参数，实现定位；解决了封闭环境下传感器网络定位精度低的问题，充分考虑传感器有限的计算和通信资源，采用分布式策略降低计算和通信负担，且使用高斯尺度混合分布建模噪声，适用多种常见非高斯噪声场景，建模更为精确，实现了封闭空间中传感器网络精确可靠定位的目标。
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公开(公告)号：CN114254459A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111591727.8
申请日：2021-12-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种带式输送机低阶动力学模型的建模方法、装置及存储介质，该方法包括：利用有限元方法建立带式输送机有限元模型；基于牛顿第二定律建立带式输送机高阶复杂有限元模型；分析带式输送机高阶复杂有限元模型的动态特性，合并相似动态特性的微元段；根据动态特性分析结果计算得到带式输送机模型简化矩阵；使用模型简化矩阵对高阶复杂有限元模型进行变换，得到带式输送机的低阶有限元模型。相较于传统的数学降阶方法，该低阶模型是从物理层面对复杂的有限元模型进行简化，物理意义更加明确，更适用于工业过程控制的要求。本发明对多种类型的输送机具有较高的适应性，且不需要大量的矩阵操作，满足精度要求的同时具有高效计算的优势。
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