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公开(公告)号：CN109300144A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811108075.6
申请日：2018-09-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种融合社会力模型和卡尔曼滤波的行人轨迹预测方法，卡尔曼滤波器分为时间更新和测量更新两个部分；设定适应度函数，利用自适应变异粒子群算法对社会力模型的各种参数进行辨识；使用步骤二中模拟得出预计的行人轨迹，并根据步骤一卡尔曼时间更新公式计算得出行人下一时刻的位置值，最终得到先验估计值X(k|k-1)；根据卡尔曼测量更新公式计算得出行人的当前位置测量值Zk，并结合先验估计值X(k|k-1)计算得出最优估计值；设定误差阈值ψ，判断社会力模型的预测位置和最优估计值之间的误差情况，并进行修正，完成轨迹预测工作。能在行人主动避让、转弯及直线行走时均能具有较精确的预测轨迹，有效较低与实际轨迹的误差，从而能满足所需的预测要求。
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公开(公告)号：CN110212837A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910511697.1
申请日：2019-06-13
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H02P21/22 , H02P6/34 , H02P25/024 , H02P27/08
Abstract: 本发明公开了一种基于复合非线性反馈积分滑模的同步电机控制方法及系统，本发明针对标称系统设计复合非线性反馈控制器，并基于指数趋近律设计积分滑模控制器，从而构成基于复合非线性反馈积分滑模的永磁同步电机控制系统。另外，应用李雅普诺夫稳定性理论分析了系统的稳定性。本发明最重要的特征是基于复合非线性反馈积分滑模对电机进行了速度环的设计，使得控制系统具有很强的鲁棒性，能实现对给定角速度信号的准确、快速和低超调的跟踪，适用于永磁同步电机伺服控制系统的设计。
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公开(公告)号：CN111931574B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202010644590.7
申请日：2020-07-07
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06K9/00 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G01M13/003
Abstract: 本发明公开了一种气动调节阀鲁棒故障诊断方法，首先，通过数据采集装置采集气动调节阀运行过程的气室压力与阀杆位移信号；然后，采用变分模态分解和多尺度熵方法分析过程信号，提取故障特征；最后，将提取的故障特征作为输入，采用鲁棒随机向量函数链接网络作为分类器，利用训练好的分类器，实现气动调节阀的鲁棒故障诊断。本发明降低了原始信号中的噪声干扰，减少了训练数据中的异常值和噪声对分类器性能的影响，能够获得较高的诊断精度和较低的漏诊率，提高了故障诊断的鲁棒性和泛化性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109300144B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN201811108075.6
申请日：2018-09-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种融合社会力模型和卡尔曼滤波的行人轨迹预测方法，卡尔曼滤波器分为时间更新和测量更新两个部分；设定适应度函数，利用自适应变异粒子群算法对社会力模型的各种参数进行辨识；使用步骤二中模拟得出预计的行人轨迹，并根据步骤一卡尔曼时间更新公式计算得出行人下一时刻的位置值，最终得到先验估计值X(k|k‑1)；根据卡尔曼测量更新公式计算得出行人的当前位置测量值Zk，并结合先验估计值X(k|k‑1)计算得出最优估计值；设定误差阈值ψ，判断社会力模型的预测位置和最优估计值之间的误差情况，并进行修正，完成轨迹预测工作。能在行人主动避让、转弯及直线行走时均能具有较精确的预测轨迹，有效较低与实际轨迹的误差，从而能满足所需的预测要求。
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公开(公告)号：CN111929054A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010644592.6
申请日：2020-07-07
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M13/003 , F16K37/00 , G06F17/16
Abstract: 本发明公开了一种基于PRVFLN的气动调节阀并发故障诊断方法，首先，通过数据采集装置采集气动调节阀运行过程的气室压力与阀杆位移信号；然后，对过程信号进行预处理，提取相应时域与频域特征；最后，将提取的故障特征作为输入，采用基于并行随机向量函数链接网络(PRVFLN)的发故障诊断框架进行诊断。本发明能够获得较高的诊断精度，同时提高了方法的泛化性。
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公开(公告)号：CN111929054B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202010644592.6
申请日：2020-07-07
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M13/003 , F16K37/00 , G06F17/16
Abstract: 本发明公开了一种基于PRVFLN的气动调节阀并发故障诊断方法，首先，通过数据采集装置采集气动调节阀运行过程的气室压力与阀杆位移信号；然后，对过程信号进行预处理，提取相应时域与频域特征；最后，将提取的故障特征作为输入，采用基于并行随机向量函数链接网络(PRVFLN)的发故障诊断框架进行诊断。本发明能够获得较高的诊断精度，同时提高了方法的泛化性。
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公开(公告)号：CN110212837B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910511697.1
申请日：2019-06-13
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H02P21/22 , H02P6/34 , H02P25/024 , H02P27/08
Abstract: 本发明公开了一种基于复合非线性反馈积分滑模的同步电机控制方法及系统，本发明针对标称系统设计复合非线性反馈控制器，并基于指数趋近律设计积分滑模控制器，从而构成基于复合非线性反馈积分滑模的永磁同步电机控制系统。另外，应用李雅普诺夫稳定性理论分析了系统的稳定性。本发明最重要的特征是基于复合非线性反馈积分滑模对电机进行了速度环的设计，使得控制系统具有很强的鲁棒性，能实现对给定角速度信号的准确、快速和低超调的跟踪，适用于永磁同步电机伺服控制系统的设计。
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公开(公告)号：CN111931574A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010644590.7
申请日：2020-07-07
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06K9/00 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G01M13/003
Abstract: 本发明公开了一种气动调节阀鲁棒故障诊断方法，首先，通过数据采集装置采集气动调节阀运行过程的气室压力与阀杆位移信号；然后，采用变分模态分解和多尺度熵方法分析过程信号，提取故障特征；最后，将提取的故障特征作为输入，采用鲁棒随机向量函数链接网络作为分类器，利用训练好的分类器，实现气动调节阀的鲁棒故障诊断。本发明降低了原始信号中的噪声干扰，减少了训练数据中的异常值和噪声对分类器性能的影响，能够获得较高的诊断精度和较低的漏诊率，提高了故障诊断的鲁棒性和泛化性。
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