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公开(公告)号：CN114430525A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210253655.4
申请日：2022-03-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种封闭空间基于传感器网络的分布式定位方法，利用高斯尺度混合分布建模噪声，采用状态演化模型改写过程方程，借助每个传感器仅与相邻传感器通信进行分布式信息交互，利用变分学习迭代求解状态估值和噪声参数，实现定位；解决了封闭环境下传感器网络定位精度低的问题，充分考虑传感器有限的计算和通信资源，采用分布式策略降低计算和通信负担，且使用高斯尺度混合分布建模噪声，适用多种常见非高斯噪声场景，建模更为精确，实现了封闭空间中传感器网络精确可靠定位的目标。
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公开(公告)号：CN115970880B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202310062636.8
申请日：2023-01-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B03B13/00
Abstract: 本发明公开了一种隐蔽攻击下多速率重介质煤矿分选系统的安全控制方法，包括如下步骤：建立受到针对给水阀门和密度传感器的隐蔽攻击的多速率重介质煤矿分选系统的模型；通过求解优化问题获得卡尔曼滤波器的新息的外椭球近似集；求解一个凸优化问题，得到期望的控制器增益。本发明面向多速率重介质煤矿分选系统，考虑系统遭受针对给水阀门和密度传感器的隐蔽攻击的情况下，设计了一种输出反馈控制器以最小化攻击对多速率重介质煤矿分选系统性能的影响，使得重介质悬浮液的密度始终能够保持在安全的数值范围内，从而获得最佳的分选效果，这对于提升选煤厂的经济效益具有十分重要的意义。
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公开(公告)号：CN116160455B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202310347720.4
申请日：2023-04-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多信道攻击下单臂机械手的动态事件触发与量化控制方法，涉及单臂机械手控制技术领域。以解决多信道攻击情况下单臂机械手的稳定性问题，并采用事件触发、量化控制等解决过多的网络通信资源浪费问题。S1、建立服从Markov跳变的状态空间方程；S2、提出基于动态事件触发机制和量化策略的异步输出反馈控制器；S3、求解控制器增益矩阵；S4、在多信道攻击下，通过S3中所设计的输出反馈控制器来控制单臂机械手的输出角和输出角速度，使得单臂机械手控制系统是随机稳定的，满足严格耗散。本发明提高了单臂机械手在随机情况下闭环系统的稳定性和严格耗散性能，并可以在网络通信过程中节约宝贵的网络通信资源。
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公开(公告)号：CN115576206A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211382603.3
申请日：2022-11-07
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种多速率重介分选信息物理系统，本发明采用卡尔曼滤波方法消除测量噪声与数据丢失的影响，采用提升技术重构数据，采用多速率连续在线辨识方法辨识多速率系统参数，通过设计多速率事件触发模型预测控制器进行密度调控。本发明不仅实现了重介质悬浮液密度的调控，而且显著减少了控制器的更新次数；并且方法实用性好，能有效减少实际生产过程中的测量噪声以及数据丢失的影响，提高了重介分选密度调控的自动化和智能化程度。
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公开(公告)号：CN116300470B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202310361525.7
申请日：2023-04-06
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于给水阀门通信故障的异步输出反馈控制方法，属于智能重介分选控制技术领域。本发明促进了矿物分选过程的洁净减排，提高了重介分选悬浮液密度控制系统网络传输信息过程中的可靠性。S1、根据重介分选悬浮液密度控制的物理模型，考虑实际中的非线性和随机因素，建立基于连续时间T‑S模糊Markov跳变模型的状态空间方程；S2、设计基于隐马尔可夫模型(HMM)的非脆弱异步输出反馈控制器，得到具有给水阀门通信故障的随机闭环系统，并建立符合分选过程可靠性的重介质分选随机稳定性和H∞性能指标充分条件；S3、基于李雅普诺夫理论，根据随机稳定性和H∞增益性能的要求建立矩阵不等式约束条件，求解控制器增益矩阵；S4、在重介分选悬浮液密度控制系统给水阀门通信发生故障的情况下，控制系统的状态响应随时间趋于稳定，使得重介分选悬浮液密度控制系统具有随机稳定性和H∞增益性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115970880A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310062636.8
申请日：2023-01-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B03B13/00
Abstract: 本发明公开了一种隐蔽攻击下多速率重介质煤矿分选系统的安全控制方法，包括如下步骤：建立受到针对给水阀门和密度传感器的隐蔽攻击的多速率重介质煤矿分选系统的模型；通过求解优化问题获得卡尔曼滤波器的新息的外椭球近似集；求解一个凸优化问题，得到期望的控制器增益。本发明面向多速率重介质煤矿分选系统，考虑系统遭受针对给水阀门和密度传感器的隐蔽攻击的情况下，设计了一种输出反馈控制器以最小化攻击对多速率重介质煤矿分选系统性能的影响，使得重介质悬浮液的密度始终能够保持在安全的数值范围内，从而获得最佳的分选效果，这对于提升选煤厂的经济效益具有十分重要的意义。
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公开(公告)号：CN114430525B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210253655.4
申请日：2022-03-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种封闭空间基于传感器网络的分布式定位方法，利用高斯尺度混合分布建模噪声，采用状态演化模型改写过程方程，借助每个传感器仅与相邻传感器通信进行分布式信息交互，利用变分学习迭代求解状态估值和噪声参数，实现定位；解决了封闭环境下传感器网络定位精度低的问题，充分考虑传感器有限的计算和通信资源，采用分布式策略降低计算和通信负担，且使用高斯尺度混合分布建模噪声，适用多种常见非高斯噪声场景，建模更为精确，实现了封闭空间中传感器网络精确可靠定位的目标。
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公开(公告)号：CN116300470A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310361525.7
申请日：2023-04-06
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于给水阀门通信故障的异步输出反馈控制方法，属于智能重介分选控制技术领域。本发明促进了矿物分选过程的洁净减排，提高了重介分选悬浮液密度控制系统网络传输信息过程中的可靠性。S1、根据重介分选悬浮液密度控制的物理模型，考虑实际中的非线性和随机因素，建立基于连续时间T‑S模糊Markov跳变模型的状态空间方程；S2、设计基于隐马尔可夫模型(HMM)的非脆弱异步输出反馈控制器，得到具有给水阀门通信故障的随机闭环系统，并建立符合分选过程可靠性的重介质分选随机稳定性和H∞性能指标充分条件；S3、基于李雅普诺夫理论，根据随机稳定性和H∞增益性能的要求建立矩阵不等式约束条件，求解控制器增益矩阵；S4、在重介分选悬浮液密度控制系统给水阀门通信发生故障的情况下，控制系统的状态响应随时间趋于稳定，使得重介分选悬浮液密度控制系统具有随机稳定性和H∞增益性能。
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公开(公告)号：CN116160455A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310347720.4
申请日：2023-04-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多信道攻击下单臂机械手的动态事件触发与量化控制方法，涉及单臂机械手控制技术领域。以解决多信道攻击情况下单臂机械手的稳定性问题，并采用事件触发、量化控制等解决过多的网络通信资源浪费问题。S1、建立服从Markov跳变的状态空间方程；S2、提出基于动态事件触发机制和量化策略的异步输出反馈控制器；S3、求解控制器增益矩阵；S4、在多信道攻击下，通过S3中所设计的输出反馈控制器来控制单臂机械手的输出角和输出角速度，使得单臂机械手控制系统是随机稳定的，满足严格耗散。本发明提高了单臂机械手在随机情况下闭环系统的稳定性和严格耗散性能，并可以在网络通信过程中节约宝贵的网络通信资源。
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公开(公告)号：CN115576206B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211382603.3
申请日：2022-11-07
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种多速率重介分选信息物理系统，本发明采用卡尔曼滤波方法消除测量噪声与数据丢失的影响，采用提升技术重构数据，采用多速率连续在线辨识方法辨识多速率系统参数，通过设计多速率事件触发模型预测控制器进行密度调控。本发明不仅实现了重介质悬浮液密度的调控，而且显著减少了控制器的更新次数；并且方法实用性好，能有效减少实际生产过程中的测量噪声以及数据丢失的影响，提高了重介分选密度调控的自动化和智能化程度。
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