-
公开(公告)号：CN116160455B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202310347720.4
申请日：2023-04-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多信道攻击下单臂机械手的动态事件触发与量化控制方法，涉及单臂机械手控制技术领域。以解决多信道攻击情况下单臂机械手的稳定性问题，并采用事件触发、量化控制等解决过多的网络通信资源浪费问题。S1、建立服从Markov跳变的状态空间方程；S2、提出基于动态事件触发机制和量化策略的异步输出反馈控制器；S3、求解控制器增益矩阵；S4、在多信道攻击下，通过S3中所设计的输出反馈控制器来控制单臂机械手的输出角和输出角速度，使得单臂机械手控制系统是随机稳定的，满足严格耗散。本发明提高了单臂机械手在随机情况下闭环系统的稳定性和严格耗散性能，并可以在网络通信过程中节约宝贵的网络通信资源。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116300470B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202310361525.7
申请日：2023-04-06
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于给水阀门通信故障的异步输出反馈控制方法，属于智能重介分选控制技术领域。本发明促进了矿物分选过程的洁净减排，提高了重介分选悬浮液密度控制系统网络传输信息过程中的可靠性。S1、根据重介分选悬浮液密度控制的物理模型，考虑实际中的非线性和随机因素，建立基于连续时间T‑S模糊Markov跳变模型的状态空间方程；S2、设计基于隐马尔可夫模型(HMM)的非脆弱异步输出反馈控制器，得到具有给水阀门通信故障的随机闭环系统，并建立符合分选过程可靠性的重介质分选随机稳定性和H∞性能指标充分条件；S3、基于李雅普诺夫理论，根据随机稳定性和H∞增益性能的要求建立矩阵不等式约束条件，求解控制器增益矩阵；S4、在重介分选悬浮液密度控制系统给水阀门通信发生故障的情况下，控制系统的状态响应随时间趋于稳定，使得重介分选悬浮液密度控制系统具有随机稳定性和H∞增益性能。
-
公开(公告)号：CN119951672A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510208566.1
申请日：2025-02-25
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B03D1/02 , B03D1/14 , B03D103/08
Abstract: 本发明公开了一种基于多模态识别的加药量自适应控制方法及装置，属于模式识别与浮选加药技术领域，方法包括利用训练好的煤质识别模型，对入料煤质图像进行实时识别，根据识别结果判定多模态工况后与预设规则相结合，计算对应的初始加药量。通过实时采集尾矿灰分、尾矿白色泡沫量以及尾矿跑粗情况等关键特征，采用三角隶属度模糊方法进行区间划分和加权计算，动态优化药剂补偿量。将基于初始加药量与综合药剂补偿量计算得到的加药量决策值，及时传输至智能加药站，完成加药控制的闭环操作。本发明综合考虑入料煤质及尾矿情况，实现了复杂工况下加药量的精准计算与控制决策的实时反馈，保障了浮选工艺的稳定运行。
-
公开(公告)号：CN118585800A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410729414.1
申请日：2024-06-06
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F18/2135 , G06F18/214 , G06F18/25
Abstract: 本发明公开了一种基于多源信息融合的煤炭浮精灰分在线预测方法，包括：浮精X射线荧光光谱、尾矿图像、过程数据采集；特征提取从而构建数据集，化验对应时刻的浮精矿浆灰分值；尾矿图像、过程数据处理；提出基于RSCN主模型和SCN补偿模型协同预测的方法，将数据集输入精煤灰分预测主模型，得到精煤灰分预测值；尾矿图像特征提取、尾矿图像特征数据做归一化处理，对过程数据做滑动平均滤波处理，输入至精煤灰分预测补偿模型，得到精煤灰分误差预测值；用精煤灰分误差预测值对精煤灰分预测值进行补偿，得到精煤灰分预测结果。本发明实现对浮选精煤灰分的精确在线检测，缩短药剂添加的控制时间，指导浮选生产、节能降耗。
-
公开(公告)号：CN116300470A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310361525.7
申请日：2023-04-06
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于给水阀门通信故障的异步输出反馈控制方法，属于智能重介分选控制技术领域。本发明促进了矿物分选过程的洁净减排，提高了重介分选悬浮液密度控制系统网络传输信息过程中的可靠性。S1、根据重介分选悬浮液密度控制的物理模型，考虑实际中的非线性和随机因素，建立基于连续时间T‑S模糊Markov跳变模型的状态空间方程；S2、设计基于隐马尔可夫模型(HMM)的非脆弱异步输出反馈控制器，得到具有给水阀门通信故障的随机闭环系统，并建立符合分选过程可靠性的重介质分选随机稳定性和H∞性能指标充分条件；S3、基于李雅普诺夫理论，根据随机稳定性和H∞增益性能的要求建立矩阵不等式约束条件，求解控制器增益矩阵；S4、在重介分选悬浮液密度控制系统给水阀门通信发生故障的情况下，控制系统的状态响应随时间趋于稳定，使得重介分选悬浮液密度控制系统具有随机稳定性和H∞增益性能。
-
公开(公告)号：CN116160455A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310347720.4
申请日：2023-04-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多信道攻击下单臂机械手的动态事件触发与量化控制方法，涉及单臂机械手控制技术领域。以解决多信道攻击情况下单臂机械手的稳定性问题，并采用事件触发、量化控制等解决过多的网络通信资源浪费问题。S1、建立服从Markov跳变的状态空间方程；S2、提出基于动态事件触发机制和量化策略的异步输出反馈控制器；S3、求解控制器增益矩阵；S4、在多信道攻击下，通过S3中所设计的输出反馈控制器来控制单臂机械手的输出角和输出角速度，使得单臂机械手控制系统是随机稳定的，满足严格耗散。本发明提高了单臂机械手在随机情况下闭环系统的稳定性和严格耗散性能，并可以在网络通信过程中节约宝贵的网络通信资源。
-
-
-
-
-
Search Results
6
records
(took 0.018 seconds)
