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公开(公告)号：CN106514703B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201611123104.7
申请日：2016-12-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种基于绳索驱动的轮辐式柔性机械臂，它包括机座、臂身机构、末端执行器和驱动绳索；所述的臂身机构由若干关节单元串联而成，臂身机构的一端通过连接盘固定在机座上，另一端也就是臂身机构的末端与末端执行器连接；所述驱动绳索为周向均布的三根，每根绳索的一端固定在臂身机构末端，另一端依次穿过每一个关节单元的过线孔连接在机座中电机的滚轮上；所述的关节单元包括外框连接架、内框连接架、滑套、拉条以及相应的紧固螺母，外框连接架和内框连接架利用拉条连接，组成轮辐式的关节单元。本发明具有臂身质量轻，负载大，机动性好的优点，既保证了柔性机械臂的灵活性，又扩展的柔性机械臂的使用范围。
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公开(公告)号：CN109848907A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201811542805.3
申请日：2018-12-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B25B27/00
Abstract: 本发明涉及一种基于气囊的工件柔性对接装置，其包括地面导轨、导轮、主动调姿机构、刚性支撑卸载装置、被动调姿机构、质心调整滑块、滑块移动导轨、支撑工艺环，刚性支撑卸载装置包括卸载支撑缸、卸载支撑杆及球形接触头，其中卸载支撑缸安装在主动调姿机构上箱体的外侧，卸载支撑杆可沿卸载支撑缸内部沿其往复移动，四个刚性支撑卸载装置结构相同、对称分布在上箱体外部两侧。本发明利用重力平衡及气囊被动柔顺运动原理，对工件调姿、施加平衡力后跟随工件运动，实现微重力环境下操作，操作难度更低、安全性、灵活性更高。
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公开(公告)号：CN109664275A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910059217.2
申请日：2019-01-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于两转一移三自由度并联机构的五自由度混联机器人，由一个两转一移三自由度并联机构和与之串接的具有两自由度的姿态调整机构组成。两转一移三自由度并联机构包括定平台、上支撑平台、下支撑平台、三个分支组件、动平台组件等部件构成，所述三个分支组件中结构相同的第一、二分支组件处于同一平面内且均穿过上支撑平台，与上支撑平台用转动铰链连接，第三分支组件穿过下支撑平台并与下支撑平台用转动铰链连接；两自由度姿态调整机构包括吸盘、固设在吸盘上的C型构件、以及与C型构件通过转动铰链连接的A型构件。本发明模块化程度高，并且由于第一分支组件和第二分支组件的运动平面共面，使得机构运动学逆解解析表达式利于计算，便于轨迹规划与实时控制。
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公开(公告)号：CN106314826B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201610792920.0
申请日：2016-08-31
Applicant: 燕山大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 一种扭簧驱动剪叉式伸展臂，其是两个端部六面体折展单元之间设有若干个中间六面体折展单元，组成扭簧驱动剪叉式伸展臂，其展开及收拢均呈六面体框架，相邻中间六面体折展单元共用一个平面折展单元并由四个中间花盘连接，端部六面体折展单元与其相邻的中间六面体折展单元也共用一个平面折展单元并由四个中间花盘连接。本发明折叠比大，刚度高，抗震性能好；结构简单，运动易于实现工程制造；整体机构展开过程较快，响应迅速；可靠性高，可应用于通讯卫星、空间站和空间探测器上。
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公开(公告)号：CN109171222A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811116152.2
申请日：2018-09-25
Applicant: 燕山大学
IPC: A47B43/00
Abstract: 本发明中的能够进行联动收展的折叠式储物装置，其包括左侧板组件、横板组件、中架组件、右侧板组件、背板组件以及螺栓滑道结构，左侧板组件、右侧板组件和中架组件通过螺栓滑道结构与背板组件进行连接；左侧板组件与右侧板组件分别设置背板组件两侧；中架组件设置在所述左侧板组件与右侧板组件之间且所述横板组件设置左侧板组件与右侧板组件之间；左侧板组件与横板组件转动连接；右侧板组件与横板组件转动连接；背板组件包括左背板组件和右背板组件，右背板组件与左背板组件转动连接；左背板组件与左侧板组件转动连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106017752B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610529573.2
申请日：2016-07-07
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L1/20
Abstract: 一种柔性多维力传感器，主要包括传感器主体、压力传感单元、连接件A、连接件B、连接件C、连接件D、连接件E、管道A、管道B、管道C、管道D、管道E、管道F、接引线A端口和接引线F端口。本发明采用的主体材料为柔性硅胶，其通体柔软，可随意扭曲，其硅胶抗酸碱，可用于各类酸碱、潮湿等特殊环境；传感单元中微型管道的大小、长度可随实际要求设计，方便其量程及灵敏度的调整；传感单元十字形排布，各维力在数据处理上方便、容易解耦；其微型管道内注有液态金属溶液，其形随管道变化而变化，质地柔软，允许传感器大尺度扭曲而不损伤检测元件；其连通件为固态金属导体，连通微型管道传导电流的同时，将外力施加于传感单元。
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公开(公告)号：CN108818606A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810780603.6
申请日：2018-07-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明公开了一种柔韧耦合型软体驱动器，根据一个方面，该驱动器包括：气囊，气囊的一端具有通气导管；保持架，保持架形成为腔体结构，以容纳气囊；盖与保持架的开口面相配合；其中，保持架的腔体内具有梳状凹槽；并且，在保持架外部，保持架的侧部及底部均布置有凸起；并且，盖上形成有突出部，且突出部在盖与保持架相配合的一侧形成为凹部。根据本发明的另一方面，该驱动器中，在保持架的底部也形成有梳妆凹槽；并且，盖与保持架相配合的一侧形成为平面，突出部形成在盖的另一侧。根据本发明的驱动器，其柔性末端执行器包括：至少一个驱动器，用于为执行器提供驱动力；以及连接件，直通接头及紧固件。
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公开(公告)号：CN108656092A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810889026.4
申请日：2018-08-07
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于四支链两转动一移动并联机构的混联机器人，其包括并联机构、摇摆头机构以及移动平台，并联机构包括驱动支链、随动支链、定平台、转动支架、固定支架、中间平台以及动平台，由随动支链和构成驱动支链的第一驱动支链、第二驱动支链和第三驱动支链一起组成四支链，定平台为凸型结构，固定支架和转动支架铰接在定平台内，第一驱动支链、随动支链和第三驱动支链分别依次铰接在固定支架的框体内，第二驱动支链铰接在转动支架内部，随动支链与中间平台固定，第一驱动支链和第三驱动支链分别与中间平台的两侧铰接，中间平台与动平台铰接，动平台与第二驱动支链铰接，动平台的底部与摇摆头机构铰接；并联结构的定平台与移动平台连接。
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公开(公告)号：CN108481307A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810268925.2
申请日：2018-03-29
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: B25J9/0054 , B25J9/065 , B25J9/104
Abstract: 一种面向大承载的连续型机器人，其主要包括机架、柔性机械臂、驱动机构以及末端执行器及驱动绳，其中，机架一侧与驱动机构相连，另一侧与柔性机械臂及末端执行器相连，驱动机构与柔性机械臂通过驱动绳相连。所述柔性机械臂主要包括弹性体、末端连接盘、中间连接盘、及弹簧；所述驱动机构包括末端控制盘、中间控制盘及电动推杆。本发明既包含了普通连续型机器人综合性能，又具有承载能力大的优良特质；既能够以紧凑的结构尺寸运行在非结构任务空间中，又能改善驱动结构的受力特性，还能够适应大力承载的任务需求。
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公开(公告)号：CN106313034B
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201610987232.X
申请日：2016-11-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种刚柔耦合的柔性机械臂，它包括机座、执行装置以及连接他们的多个结构相同并依次串联的驱动单元，在整个机械臂外设有柔性防护罩；所述的驱动单元主要包括4个气动肌腱、4个轻质连杆、两个连接盘、两个支座、小气动肌腱，气动肌腱的两端分别与连接盘连接，在连接盘上分别设有支座，连杆两两一组，其一端分别通过设置支座上的十字轴与连接盘连接，每一组连杆的另一端相交与另一组连杆的另一端分别通过连接件上的圆柱销轴连接，小气动肌腱的两端分别通过螺纹孔与上述连接件连接，相邻两个驱动单元的气动肌腱的大端和小端共用一个连接盘。本发明重量轻、柔顺性好、负载能力强、机动性好、能够同时实现伸缩运动和各向弯曲运动。
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