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公开(公告)号：CN101428420B
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200810209728.X
申请日：2008-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 超冗余全方位移动操作臂，它涉及一种操作臂。本发明解决了现有的操作机器人存在操作灵活性较差、不具备全方位行走的能力，致使其工作空间和作业范围受到局限难以适应复杂工作环境的问题。第一转向直齿轮与第二转向直齿轮相啮合，第二转向直齿轮与转向电机的输出轴连接；第一同步带轮通过同步带与第二同步带轮连接，转轴安装在转向支架上，第二同步带轮通过转轴与第一锥齿轮连接，第一锥齿轮和第二锥齿轮相啮合，第二锥齿轮和第一滚动直齿轮均安装在转向支架上，第一滚动直齿轮与第二滚动直齿轮相啮合，第二滚动直齿轮与滚动电机的输出轴连接。本发明具有较高可操作度、任务的适应性强、工作空间大和灵活性好的优点，实现了操作臂的全方位移动功能。
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公开(公告)号：CN101265813B
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200810064492.5
申请日：2008-05-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于无线传感器网络的矿井搜索探测多机器人系统，本发明涉及矿井及井下事故现场的搜索探测领域，它克服了现有技术不能解决现场环境信息和被困人员信息的快速传递问题。它由以下装置组成：多关节体机器人，它具有蛇形细长结构并采用履带行走方式，具有搭载仓，可携带多个小型侦查机器人，携带的多种传感器能够确定受困矿工的位置、检测出有害气体的种类、有害气体的含量和环境温度；小型侦查机器人，通过沿途的被释放，实现多点信息采集和远距离通讯；远程操控终端，设置在地面上，与多关节体机器人和多个小型侦查机器人组成无线传感器网络，搭建起操作者和机器人间的通讯链路；救援人员在远端实时操控机器人各部分的运动，并获取现场环境信息和被困人员信息。
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公开(公告)号：CN119911341A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510077662.7
申请日：2025-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , G05B11/42 , B25J9/16
Abstract: 轮足机器人、机器人系统、运动控制方法及运动控制系统，所述运动控制系统包含轨迹发布模块，用于将机器人躯干的期望速度和位置转换为状态轨迹；预测控制模块，用于构建以期望轨迹为输入，系统状态和控制输入量为输出的模型预测控制算法，并实时优化系统状态和控制输入量；状态估计模块，用于通过融合传感器数据，估算机器人运动状态；全身控制模块，用于构建以期望轨迹和运动状态为输入，关节力矩、关节速度和关节位置为输出的带优先级或权重的多任务控制算法。本申请可实现全局预测和优化，能够有效减少每次优化计算的复杂度，提升机器人系统的响应速度和实时处理能力。
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公开(公告)号：CN116561993B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202310454432.9
申请日：2023-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 一种虚拟球铰关节运动学求解方法，属于机器人运动学技术领域，本发明为了解决现有虚拟球铰机构的运动轨迹为椭圆，不易对其运动学进行求解，极大的限制了虚拟球铰应用范围的问题，本申请通过对虚拟球铰关节在工作时进行正运动和逆运动的有效分解，并分别对虚拟球铰关节的正运动和逆运动进行建模计算，得到较为客观的计算结果，通过仿真验证，为了使运动学能求解，求解过程中使用了近似运算，所求出的结果与真实值有一定的误差，但是整体上首次提出了该结构的运动学方法，填补了没有运动学的空白，本申请主要用作对虚拟球铰关节的运动学进行求解。
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公开(公告)号：CN117415817B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202311565674.1
申请日：2023-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于电流层面动力学的机器人关节力矩常数辨识方法，属于机器人动力学参数标定领域。本发明的目的是为了解决传统的关节力矩系数辨识方法，辨识精度低的问题。构建电流层面关节力矩系数辨识简化数据模型，判断是否j＜n‑1，j为关节编号，n为关节总数，j的初始值为1，如果是，采用一种方法解析电流层面关节力矩系数辨识简化数据模型，如果否，采用另外方式解析电流层面关节力矩系数辨识简化数据模型；最终完成对所有关节力矩常数的辨识。本发明用于辨识每个关节力矩常数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117798932A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410132445.9
申请日：2024-01-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种工业机器人碰撞检测方法，解决了机器人碰撞检测中由于关节扭矩常数的识别不准确而导致的扭矩级动态识别的误差累积的问题，属于机器人碰撞检测领域。本发明包括：S1、输入工业机器人关节的非线性摩擦向量系数α、电流层面的动力学基参数集χWLS和碰撞检测阈值δ；i＝Hχ，i表示工业机器人的关节电流，#imgabs0#是电流层面设置的基参数集，#imgabs1#为对应的回归矩阵，且满秩；动力学基参数集χWLS为χ的估计值；S2、给定k时刻的关节命令信号：qd、#imgabs2#和#imgabs3#采集k时刻关节电流ik，计算k时刻动力学基参数集χWLS对应的回归矩阵#imgabs4#S3、计算k时刻电流残差ri,k，判断是否满足ri,k＞δ，若是，确定工业机器人发生碰撞，若否，k＝k+1,转入S2。
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公开(公告)号：CN114378828B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202210113652.0
申请日：2022-01-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种核工业检测机器人的任务规划方法，属于核工业机器人任务规划技术领域。为了解决现有的检查方式都会导致检查大量重复或不在任务范围内的传热管问题，以及导致机器人的运动时间长的问题。本发明首先根据机器人与工具的结构及参数在机器人工具的工作空间内求解工具的工作区域；然后对给定的任务区域按照矩形区域进行补全、合并；针对所有补全、合并后的矩形区域，确定最优工作宽度；然后进一步划分成实际工作的子区域；基于搜索方向，根据最优工作方向、次优工作方向和沿长度方向的工作方向整体求解机器人工作位置点；利用蚁群算法规划工作位置点全局遍历路径和各个任务的作业顺序。主要用于核工业检测机器人的任务规划。
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公开(公告)号：CN116237965A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211434805.8
申请日：2022-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 一种模块化旋转式传热管内孔夹持机构，本发明涉及一种夹持机构，本发明的目的在于解决现有传热管内孔夹持机构无法进行被动旋转、不能适应多种孔径传热管、面对复杂环境不能可靠夹持的问题，它包括夹爪模块、驱动模块和夹爪安装座；夹爪模块和驱动模块通过夹爪安装座连接，驱动模块包括升降气缸、伸缩气缸和张紧气缸；张紧气缸和伸缩气缸由内至外安装在升降气缸内，夹爪安装座底端与张紧气缸顶端连接，夹爪安装座顶端与夹爪模块连接，张紧气缸的张紧活塞的顶端穿过夹爪安装座与夹爪模块的驱动端连接。本发明属于传热管检修领域。
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公开(公告)号：CN115783077A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211461330.1
申请日：2022-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于虚拟球铰的双轮模块化蛇形机器人，本发明涉及一种蛇形机器人，本发明为克服现有蛇形机器人所存在的结构本体灵活性不足、运动速度低、运动效率不高的问题，虚拟球铰的双轮模块顺次连接，动平台和静平台相对设置，动平台的一端分别与一个外麦克纳姆轮和一个内麦克纳姆轮连接，静平台的一端分别与一个外麦克纳姆轮和一个内麦克纳姆轮连接，动平台的另一端安装有一组第一驱动装置，静平台的另一端安装有一组第二驱动装置，一组虚拟球铰连接组件设置在一组第一驱动装置和一组第二驱动装置之间，且一组虚拟球铰连接组件的两端分别端与一组第一驱动装置和一组第二驱动装置连接。本发明属于仿生机器人领域。
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公开(公告)号：CN115432152A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211248007.6
申请日：2022-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于折纸原理的自适应仿生脚蹼及伸缩运动方法，仿生脚蹼主要由形变折展单元连接而成，每组形变折展单元包含两个动脚蹼、两排定脚蹼组和多个形变限位块；每排定脚蹼组的多个定脚蹼从近端到远端呈逐渐增大的方式排列，近端的定脚蹼内布置有单向摆动的动脚蹼，每排定脚蹼组中的横线折痕由近端至远端为峰线和谷线交替设置，相邻定脚蹼上有峰线折痕处的位置各设有呈横向布置的形变限位块，相邻两排定脚蹼组的竖线折痕由近端至远端为峰线和谷线交替设置；相邻两组形变折展单元的竖线折痕由近端至远端为谷线和峰线交替设置。本发明可实现脚蹼的伸展和收缩运动，在实现形态改变的同时，优化了机器人的结构，提高了机器人的运动效率。
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