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公开(公告)号：CN112008706B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010903019.2
申请日：2020-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种升降式绳索驱动柔性充电机器人，包括绳索驱动柔性臂，末端充电装置和升降机。其中，绳索驱动柔性臂完成充电任务的轨迹运动，末端充电装置完成充电口检测、插入充电接口和拔出充电接口任务，升降机完成带动索驱动柔性臂和末端充电装置的上下运动的任务。整个机器人在不工作时，可以完全放置在地下，当需要完成充电任务时，升降机升起到一定的高度，将绳索驱动柔性臂和末端充电装置升到地面以上，绳索驱动柔性臂带动末端充电装置完成充电任务。末端充电装置中有摄像头和力传感器等，能够实现目标检测和充电插拔力检测等，保障充电机器人顺利安全完成充电任务。
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公开(公告)号：CN113386119A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110742604.3
申请日：2021-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种可实现伸缩和偏转的绳驱柔性机械臂关节，其包括：多个驱动绳索，偏转关节部分，所述偏转关节部分包括一对相对设置的第一布线圆盘、第二布线圆盘、第一安装座、第二安装座、连接杆、第一联动块、第二联动块及联动绳，所述第一布线圆盘的外周至少开设有一对第一穿绳孔，所述第二布线圆盘的外周至少开设有一对第二穿绳孔，所述第一安装座固定连接在所述第一布线圆盘的一面，所述第二安装座固定连接在所述第二布线圆盘的一面。本发明公开的可实现伸缩和偏转的绳驱柔性机械臂关节，该机械臂关节至少可以通过两根驱动绳即可实现偏转或伸缩两个自由度动作的变化，适应更多的机械臂适用场景。
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公开(公告)号：CN109176488B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201811137048.1
申请日：2018-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种柔性机器人运动学标定方法及系统，根据联动关节段的名义关节角度获取零联动角度误差下联动关节段的名义位姿；利用参数解耦驱动结构驱动联动关节段到达联动关节段的名义绳长，并获取联动关节段的实际位姿，最后根据联动关节段的名义位姿和联动关节段的实际位姿获取联动关节段的联动角度误差；并根据多个联动关节段的联动角度误差获取机器人的联动角度误差；克服现有绳驱柔性机器人的运动学误差参数繁多，串并联结构导致参数之间互相耦合作用强，参数标定精度低的技术问题，提高机器人的标定精度。
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公开(公告)号：CN110561425B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201910772180.8
申请日：2019-08-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了绳索驱动的柔性机器人力位混合控制方法及装置。涉及机器人控制领域，其中，方法通过获取柔性机器人的末端位姿信息，根据末端位姿信息进行操作空间向关节空间映射，得到关节的关节角度值，并根据末端位姿信息与关节角度值进行操作空间向绳索驱动空间映射，得到包括绳索长度规划值和绳索拉力规划值的绳索规划值，然后根据绳索规划值，进行柔性机器人控制。通过规划绳索拉力和绳索长度，实现力位混合控制，解决了现有技术中绳驱柔性机器人由于绳索变形、控制误差以及模型误差等因素，导致的绳索处于不合理的张紧或松弛状态，从而控制精度变差，甚至结构损坏的问题。可广泛应用于柔性机器人控制领域。
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公开(公告)号：CN110561419B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201910733184.5
申请日：2019-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了臂型线约束柔性机器人轨迹规划方法及装置。涉及机器人控制领域，其中，方法通过获取柔性机器人相对偏差数据，根据获取的相对偏差数据与阈值判断条件，判断末端点是否到达目标区域的目标位置点，当满足阈值判断条件，则认为末端点到达目标位置点，否则，根据相对偏差数据获取柔性机器人下一时刻速的速度数据并计算柔性机器人的关节期望角速度，根据关节期望角速度获取下一时刻的关节控制量，来驱动柔性机器人各关节运动到达目标位置点。实现末端点的轨迹规划，并且结合狭缝内臂段和狭缝外臂段的位姿特征，实现柔性机器人进入狭缝内的部分不与狭缝壁发生碰撞以及狭缝外部分实现避障功能，提高了臂型线约束柔性机器人轨迹规划效率并兼顾控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109955235B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910345197.5
申请日：2019-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种绳索驱动柔性机器人的运动学测试系统，属于机器人技术领域。本发明的绳索驱动柔性机器人的运动学测试系统包括柔性臂模块，柔性臂模块包括若干柔性臂、位于相邻两个柔性臂之间的关节以及穿过若干柔性臂的驱动绳索，关节连接有角度测量单元，角度测量单元能够检测关节的转动角度；运动模块，运动模块能够带动柔性臂模块运动；测试模块，测试模块包括配重块以及位移测量单元，配重块与驱动绳索连接，位移测量单元能够测量驱动绳索的位移量。本发明的绳索驱动柔性机器人的运动学测试系统可以测试关节转动角度与驱动绳索位移变化量之间的关系，从而利用测得的数据对实际柔性机器人进行的运动数据进行修正。
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公开(公告)号：CN112008705A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010800392.5
申请日：2020-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种具有末端捕获装置的绳驱柔性充电机器人，包括驱动箱、由所述的驱动箱的绳索带动的柔性机械臂以及捕获装置，该捕获装置包括：固定底座；用于安装接纳部件的支撑座；连接在所述的固定底座和所述的支撑座之间的导轨滑块机构，该导轨滑块机构具有引导线性运动的引导轴线；由所述的四导轨滑块机构支撑和引导运动的捕获手爪机构，所述的捕获手爪机构包括一对基础手爪、多个连杆、都与所述的引导轴线垂直的从动滑板和移动滑板。本发明的绳驱柔性充电机器人实现快速、精确地自动捕获目标，从而进行后续的充电或电气接插动作。
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公开(公告)号：CN111339310A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201911191509.8
申请日：2019-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F16/36 , G06F16/951 , G06F16/9536 , G06F40/289 , G06Q50/00
Abstract: 本发明提供了一种面向社交媒体的在线争辩生成方法、系统及存储介质，该在线争辩生成方法包括：步骤1：收集用户在社交媒体上针对热点事件的在线争辩文本数据，对在线争辩文本数据进行人工标注；步骤2：收集与在线争辩文本数据相关的结构化知识与文本知识；步骤3：结合结构化知识与文本知识，利用在线争辩文本数据训练自然语言生成模型；步骤4：在真实争辩文本中，使用自然语言生成模型生成相应的争辩文本，该争辩文本用于改变用户的观点。本发明的有益效果是：本发明结合知识图谱信息，可以充分利用文本信息中的尝试知识，可以生成更流畅、更具有争辩性的文本。
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公开(公告)号：CN107748171B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201711009854.6
申请日：2017-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N23/207
Abstract: 用于消除光学晶体超精密加工亚表面损伤检测样品安装误差的方法，本发明涉及用于消除光学晶体亚表面损伤检测样品安装误差的方法。本发明为了解决光学晶体超精密加工亚表面损伤无损检测中存在样品安装误差问题。本发明包括：一：安装被检测光学晶体；二：调整X射线源初始位置；三：使X射线与被检测光学晶体表面之间形成实际入射角ω′并固定；四：进行检测；五：得到不同实际入射角ω′条件下X射线与检测表面和亚表面晶体结构发生衍射的特征谱线信息；六：计算样品安装角度误差δ；七：根据得到的δ修正实际入射角ω′，消除光学晶体超精密加工亚表面损伤检测过程中由于样品安装造成的误差。本发明用于光学晶体表面损伤检测领域。
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公开(公告)号：CN110750925A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201910923884.0
申请日：2019-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F30/23 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了柔性机械手力变形模型建模方法及装置,涉及机器人控制领域。其中，该方法在有限元方法的基础上，通过建立柔性机械手的整体坐标系、每个单元的局部坐标系，并结合每个单元的单元刚度矩阵计算得到整体刚度矩阵，结合载荷列向量与整体刚度矩阵得到节点在受到载荷时产生的位移向量，使用节点的位移来描述柔性机械手的变形，建立载荷与柔性机械手力变形位移向量之间的对应关系模型。通过引入有限元分析的方法，结合柔性机械手的实际结构，建立相应的平面框架结构，根据已知的作用在柔性机械手上的载荷，建立柔性机械手指的受力和变形之间的关系，具有较高的变形计算精度，可广泛应用于柔性机器人控制领域。
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