-
公开(公告)号：CN112294599A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011192281.7
申请日：2020-10-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于计算机领域，具体涉及一种基于人体参数的训练轨迹生成模型构建方法、系统、装置，旨在为了解决现有下肢康复机器人步态训练轨迹单一问题。本发明方法包括基于输入特征集合、傅里叶系数集合，构建训练样本集；基于所述训练样本集，对预设关节分别进行多个类别回归模型的训练，并选择预测误差最小的回归模型作为对应关节的角度生成模型；将得到的多个关节的角度模型进行组合，得到包含预设关节的人体部位的训练轨迹生成模型。本发明方法构建的训练轨迹生成模型，可以基于使用者具体的人体参数进行差异化训练轨迹的生成。
-
公开(公告)号：CN110960284B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201911289331.0
申请日：2019-12-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗器械领域，旨在解决止血位置不能精准确定的问题，本发明提供了一种按压止血装置，包括按压组件、压力检测组件和血管出血点定位组件，所述压力检测组件固设于所述按压组件的内表面，并用于检测施加于血管出血点的压力信息，所述压力检测组件上还设置有止血组件安装部；所述血管出血点定位组件阵列设置于所述止血组件安装部周围，并用于检测包含血管出血点的血管图像信息，以定位血管出血点的准确位置；发明的有益效果为：通过本发明提供的按压止血装置，可以对不同的待止血区域进行压迫止血，在对血管出血点的准确位置进行按压的同时，调整压迫力度，达到预期的止血效果。
-
公开(公告)号：CN111986181A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010859488.9
申请日：2020-08-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于领域，具体涉及了一种基于双注意力机制的血管内支架图像分割方法和系统，旨在解决现有技术无法实时并且精确地从手术中X光透射图像中将血管内支架分割出来的问题。本发明包括：通过获取X光透射待检测视频序列并基于待检测视频序列通过基于深度学习的轻量化上注意力融合网络生成显示血管内支架的而知分割掩膜序列，将显示血管内支架的二值分割掩膜覆盖在待检测视频序列上生成显示血管内支架的视频序列。本发明通过采用特征注意块和关联注意块提升了血管内支架图像分割的精确度，采用了Dice损失函数和聚焦损失函数进行模型训练避免了边缘像素的错误分类，提高了图像分类网络的性能。
-
公开(公告)号：CN110907073A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911202031.4
申请日：2019-11-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01L1/24
Abstract: 本发明属于传感器领域，具体涉及一种触觉传感器，旨在解决现有触觉传感器容易受到外界环境干扰，鲁棒性不强的问题，其包括刚性连接的底壳和顶盖，底壳与顶盖之间形成有腔室，顶盖开设有第一通孔；腔室中设置有光源、弹性且透光的弹性部件以及光敏传感器；光源和光敏传感器分别位于弹性部件的相背离两侧；光敏传感器的光敏区域接收透过弹性部件的光；弹性部件远离底壳的一侧设置有刚性且不透光的触感部件，触感部件抵触底壳和顶盖，触感部件从第一通孔中伸出；触感部件挤压弹性部件时，触感部件将光敏传感器的光敏区域局部遮挡。
-
公开(公告)号：CN109157327A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811033484.4
申请日：2018-09-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61F9/007
Abstract: 本发明提供了一种青光眼粘小管成形术的送管机构，涉及医疗器具技术领域。包括：壳体和以及设置于壳体内部的主动轮、从动轮、电机以及摆动组件，主动轮和从动轮能够相互配合以夹住导管，主动轮一端设有驱动轴，驱动轴远离主动轮的一端伸出至壳体的外部，从动轮设置于摆动组件上，摆动组件用于带动从动轮沿轴向运动，电机与摆动组件连接，用于驱动摆动组件。本发明在使用时，导管能够随主动轮和从动轮的转动而沿轴向运动，实现导管的递送。同时，从动轮上设有摆动组件，摆动组件能够使从动轮沿轴线往复运动。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106096265B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201610404708.2
申请日：2016-06-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G16H50/50
Abstract: 本发明公开了一种针对虚拟微创血管手术的导丝建模方法，该方法包括：步骤1：对导丝进行离散化表示，得到导丝模型；步骤2：对所述导丝模型的参数进行初始化；步骤3：基于初始化的导丝模型参数，获得所述导丝模型的能量值；步骤4：基于所述步骤3得到的能量获得相应的力和力矩；步骤5：利用拉格朗日乘子式法实现所述导丝模型的不可拉伸约束，并计算出由该不可拉伸约束产生的约束力；步骤6：对所述步骤4和步骤5求得的力和力矩进行求和，并结合所述步骤4和步骤5求得的力和力矩，对所述导丝模型的参数进行更新；步骤7：循环调用步骤3～6来进行导丝的动态仿真。实验证明，本发明导丝模型能够逼真地、实时地模拟真实导丝的物理形变。
-
公开(公告)号：CN107993720A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711382244.0
申请日：2017-12-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本公开提供了一种基于深度相机和虚拟现实技术的康复功能评定装置和方法，该装置包括：深度相机、数据处理模块、显示模块，将深度相机采集的关节动作的深度图像信息输送至数据处理模块作以下处理：提取关节点三维坐标，根据该关节点三维坐标计算关节角相关参数，以及结合该关节角相关参数，作出关节运动能力评价，该数据处理模块还包括虚拟现实训练子模块，用于将连续采集的深度图像转化为虚拟模型图像，并在显示模块中显示。并进一步提供了康复功能评定方法。本公开实现了康复功能评定的量化和自动化，整个过程不需要其他人员参与，患者根据指示即可完成，省时省力，节省人工，节省成本，并可以在家庭等场合使用。
-
公开(公告)号：CN105796285B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201610319764.6
申请日：2016-05-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种上肢康复机器人手指及手腕训练装置。该装置包括安装基座、手腕旋转运动机构和手指抓握及伸展运动机构，所述手腕旋转运动机构由第一伺服电机通过两级减速机构驱动，其中第一级减速机构是齿轮减速箱，安装在第一伺服电机前端，第二级减速机构由轴套和旋转半圆环通过钢丝绳缠绕方式构成，位于第一级减速机构前端；所述第一伺服电机安装在安装基座上；所述手指抓握及伸展运动机构由第二伺服电机通过两级减速机构驱动，其中第一级减速机构是齿轮减速箱，安装在第二伺服电机前端，所述第二伺服电机安装在手掌支撑板上，手掌支撑板固定在手腕旋转运动机构的旋转半圆环上。本发明结构简单，功能性强。
-
公开(公告)号：CN104238366B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201410514209.X
申请日：2014-09-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于神经元网络的压电陶瓷执行器的预测控制方法及装置。所述方法包括：利用多层神经元网络对压电陶瓷执行器进行建模，得到压电陶瓷执行器的神经元网络模型；在每一个采样周期，利用上述神经元网络模型得到同步线性化模型；利用同步线性化模型得到预测控制器并对其进行优化；基于上述同步线性化模型和相应的预测控制器，对于压电陶瓷执行器的位移进行实时控制。本发明基于自适应控制理论的相关内容，利用基于神经元网络的多个线性近似模型和预测控制器对于压电陶瓷执行器的位移进行实时控制，其克服了压电陶瓷执行器固有的迟滞问题，实现了对于压电陶瓷执行器位移的实时跟踪控制。
-
公开(公告)号：CN104808486B
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201510077244.4
申请日：2015-02-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于模糊TS模型的压电陶瓷执行器的预测控制方法和装置，所述方法包括：获取压电陶瓷执行器的电压位移建模数据组；根据模糊TS模型，对所述电压位移采样数据组执行模糊聚类，获得多个线性子规则，并根据最小二乘辨识法获得各所述线性子规则的参数；确定性能指标取最优条件下的各所述线性子规则对应的子预测控制律；获取压电陶瓷执行器在一个采样周期内的电压位移预测数据组；对所述子预测控制律执行加权平均、确定最终预测控制律、并作为控制输出函数。本发明所述方法能够实现对压电陶瓷执行器的实时精确的控制。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
378
records
(took 0.04 seconds)
