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公开(公告)号：CN115010007B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202210639424.7
申请日：2022-06-07
Applicant: 燕山大学
IPC: B66C23/04 , B66C23/36 , B66C23/62 , B66C23/69 , B66C23/84 , B66C1/02 , B66C13/22 , B66C13/20 , B66C13/40
Abstract: 本发明提供一种电机和气泵混合驱动的搬运装置，其包括平移机构、旋转机构、升降机构、行走机构和末端执行机构，平移机构的平移齿条垂直于行走机构的行走齿条，平移机构、旋转机构、升降机构和末端执行机构均位于行走机构上方，平移机构的平移滑块与旋转机构的第二轴承外座固定连接，旋转机构的旋转滑块与升降机构的升降滑块连接，升降机构的升降齿轮与行走机构的行走齿条啮合，末端执行机构的气泵支架与平移机构的平移齿条连接。本发明通过控制各电机，使末端执行机构实现水平、竖直移动和定轴转动三个自由度的运动，确保末端执行机构完成不同工况下货物的吸附搬运工作，有效地解决了现有搬运装置结构复杂和工作效率低的问题。
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公开(公告)号：CN112297009B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202011179099.8
申请日：2020-10-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种应用于液压驱动型足式机器人三自由度腿部的阻抗新构型生成方法及系统。该生成方法和系统，根据获取的数学模型分别确定各关节液压驱动单元中位置控制内环输入信号的变化量和力控制内环输入信号的变化量，选取腿部液压驱动系统髋关节液压驱动单元采用位置控制、膝关节液压驱动单元采用力控制，踝关节液压驱动单元采用力控制这种阻抗新构型控制模式，通过采用腿部数学模型正解得到腿部足端的实际位置和力的变化量，完成对待控制机器人足端在运动空间内的运动控制，发挥阻抗新构型控制模式在控制精度、响应速度等方面优势。同时，所提出的阻抗新构型控制模式，可有效解决三自由度机器人腿部在进行阻抗控制时存在静力学多解问题。
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公开(公告)号：CN112109819B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202011015457.1
申请日：2020-09-24
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032 , F15B21/08 , F15B1/02 , F15B11/17 , F15B13/06
Abstract: 本发明涉及一种液压控制猎豹仿生四足机器人。该机器人包括：机械结构、液压系统以及控制器；所述机械结构包括4个腿部结构和1个脊柱结构；所述腿部结构包括髋关节、大腿结构以及小腿结构；所述髋关节通过所述大腿结构与所述小腿结构相连接；所述控制器向所述液压系统发送第一控制信号，所述液压系统根据所述第一控制信号控制两个第一直线液压缸并联控制所述大腿结构的运动；所述控制器向所述液压系统发送第二控制信号，所述液压系统根据所述第二控制信号控制两个第二直线液压缸控制所述脊柱结构的机身俯仰动作，模拟猎豹奔跑时猎豹脊柱部分的运动。本发明能够实现液压缸的快速响应动作以及所述机器人整机的快速运动。
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公开(公告)号：CN111911481B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010815319.5
申请日：2020-08-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种采用旋转配油方式的一体化电液执行器，涉及流体传动与控制领域，包括液压缸体、活塞杆、力传感器、前端独耳、位移传感器和导向杆；液压缸体尾端开设有轴孔，轴孔内穿设有配油轴，液压缸体上固定安装有伺服阀；伺服阀的A口和B口通过液压缸体内的流道分别与有杆腔和无杆腔连通；配油轴两端开设有对称的进油通道，进油通道末端连通有与配油轴长度方向垂直的出油通道，其中一个出油通道通过液压缸体的一个斜孔与伺服阀的P口连通，另一个出油通道通过液压缸体的另一个斜孔与伺服阀的T口连通。本发明将液压缸体尾端连接配油轴，整体结构更为紧凑，系统供油时无需外接管路。
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公开(公告)号：CN112935231A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110086925.2
申请日：2021-01-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种铁合金浇铸倾倒系统，包括坩埚、移动平台、内框架、外框架、第一驱动组件、第二驱动组件、驱动横梁，移动平台能够承托并固定坩埚，坩埚设置于移动平台的顶部，移动平台可滑动地设置于内框架上，内框架具有固定机构，内框架可转动地与外框架相连，第一驱动组件设置于驱动横梁与内框架之间，驱动横梁可滑动地与外框架相连，第二驱动组件设置于驱动横梁与外框架之间。工作时，第一驱动组件带动内框架转动，坩埚随内框架倾斜，完成预翻转过程，此时铁合金浇铸液不会流出，第二驱动组件带动驱动横梁朝向坩埚的底部方向滑动，由于第一驱动组件与驱动横梁相连，内框架带动坩埚继续翻转，铁合金浇铸液流出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110529446B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201910838898.2
申请日：2019-09-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种数字控制流量插装阀及其控制方法，涉及液压技术领域，主要结构包括主阀、数字换向阀和编码器，在计算机上编写程序，通过驱动器，驱动步进电机旋转，带动先导阀芯移动，先导阀换向，继而液压油驱动插装阀阀芯移动，经过其上的丝杠副转换为旋转信号传递给到编码器，编码器将插装阀阀芯位置信号反馈到程序中，及时调整先导阀芯的位移，完成闭环控制功能。本发明可实现双向流量控制；采用数字控制技术对阀芯位置闭环控制，与手动插装阀相比，具有响应速度快，控制精度高的优点；与电液伺服控制插装阀相比，数字控制信号不用引入模拟量，抗电磁干扰能力强，更加稳定，且成本相对较低。
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公开(公告)号：CN112476439A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011313086.5
申请日：2020-11-20
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/20
Abstract: 本发明涉及一种机器人阀控缸驱动器自适应反馈线性化控制方法及系统。该方法包括：根据机器人关节阀控缸驱动器系统数学模型，建立状态空间表达式；基于非线性误差函数和多项式函数，获取连续光滑的非线性误差函数；获取非线性扩张状态观测器；基于非线性扩张状态观测器得到系统总扰动；基于状态空间表达式，利用反馈机制消除系统总扰动，得到更新后的系统状态空间表达式；基于更新后的系统状态空间表达式，利用反步法，并依据李雅普诺夫稳定性定理，确定机器人阀控缸驱动器自适应反馈线性化控制的控制律；基于控制律对机器人关节阀控缸驱动器进行控制。本发明可以提升系统对参数微变的自适应能力，从而提升机器人关节驱动器的控制性能。
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公开(公告)号：CN111439322B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202010422963.6
申请日：2020-05-19
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种四足仿生机器人轻量化四自由度腿部机构，包括髋关节横摆总装、大腿纵摆总装和小腿纵摆总装，髋关节横摆总装包括髋关节摆缸和电液执行器，电液执行器与大腿纵摆总装的一端分别通过连接块与髋关节摆缸铰接，电液执行器的另一端与大腿纵摆总装的侧面铰接，大腿纵摆总装的另一端与小腿纵摆总装铰接。本发明的四足仿生机器人四自由度腿部机构通过集成化的油路设计实现了轻量化，髋关节摆缸受液压泵驱动控制抗负载能力强、高功重比，电液执行器与大腿纵摆总装动作响应快、动力学参数易于精确测量、能够实现三个主动自由度加一个被动自由度的四自由度运动。
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公开(公告)号：CN112297009A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011179099.8
申请日：2020-10-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种应用于液压驱动型足式机器人三自由度腿部的阻抗新构型生成方法及系统。该生成方法和系统，根据获取的数学模型分别确定各关节液压驱动单元中位置控制内环输入信号的变化量和力控制内环输入信号的变化量，选取腿部液压驱动系统髋关节液压驱动单元采用位置控制、膝关节液压驱动单元采用力控制，踝关节液压驱动单元采用力控制这种阻抗新构型控制模式，通过采用腿部数学模型正解得到腿部足端的实际位置和力的变化量，完成对待控制机器人足端在运动空间内的运动控制，发挥阻抗新构型控制模式在控制精度、响应速度等方面优势。同时，所提出的阻抗新构型控制模式，可有效解决三自由度机器人腿部在进行阻抗控制时存在静力学多解问题。
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公开(公告)号：CN112180761A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011045217.6
申请日：2020-09-29
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种足式机器人腿部基于位置的阻抗控制仿真平台及构建方法。该构建方法包括：对足式机器人的腿部液压驱动系统的机械机构进行简化，得到腿部机械结构的运动学模型、静力学模型和逆动力学模型；确定各关节液压驱动单元伸出长度与转角之间的映射关系以及各关节驱动单元受力与转角转矩之间的映射关系；采用机理建模的方式构建液压驱动单元位置控制系统模型；确定腿部液压驱动系统基于位置的阻抗控制实现方法；构建液压驱动单元位置控制系统仿真平台；构建腿部液压驱动系统机械结构仿真平台；构建液压驱动型足式机器人腿部基于位置的阻抗控制仿真平台。本发明可以提高模拟足式机器人腿部液压驱动系统运动的真实性。
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